| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-20页 |
| ·本课题的研究背景 | 第9-10页 |
| ·本课题的研究意义 | 第10-12页 |
| ·游戏工业 | 第10-11页 |
| ·机器人工业 | 第11页 |
| ·Unmanned Aerial Vehicle(UAV) | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-19页 |
| ·感知系统研究 | 第12-14页 |
| ·寻径系统研究 | 第14-19页 |
| ·本文的结构与安排 | 第19-20页 |
| 第二章 算法思想描述 | 第20-26页 |
| ·概述 | 第20-21页 |
| ·场景假设 | 第21-22页 |
| ·感知算法思想描述 | 第22-23页 |
| ·寻径算法思想描述 | 第23-26页 |
| 第三章 感知算法的研究与实现 | 第26-49页 |
| ·问题提出 | 第26页 |
| ·感知算法研究 | 第26-32页 |
| ·环境描述 | 第26-28页 |
| ·环境认知 | 第28-31页 |
| ·决策思维 | 第31-32页 |
| ·感知算法实现 | 第32-47页 |
| ·环境系统搭建 | 第32-38页 |
| ·栅格标识 | 第38-42页 |
| ·关键区域判定 | 第42-45页 |
| ·目标点确定 | 第45-47页 |
| ·实验结果演示 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 寻路算法的研究与实现 | 第49-72页 |
| ·问题提出 | 第49页 |
| ·寻径算法研究 | 第49-53页 |
| ·寻径算法比较 | 第49-50页 |
| ·预先处理树算法 | 第50-52页 |
| ·预先处理树算法优化 | 第52-53页 |
| ·寻径算法实现 | 第53-68页 |
| ·预先处理树的建立 | 第53-56页 |
| ·短距离寻径 | 第56-59页 |
| ·粗寻径 | 第59-61页 |
| ·二次寻径 | 第61-65页 |
| ·多人寻径处理 | 第65-66页 |
| ·有限状态自动机（FSM） | 第66-68页 |
| ·实验结果演示与优化分析 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 多人感知寻径系统 | 第72-75页 |
| ·初始条件 | 第72-73页 |
| ·感知与寻径过程 | 第73页 |
| ·系统运行结果与分析 | 第73-75页 |
| 第六章 结论与展望 | 第75-78页 |
| ·本文工作总结 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83-94页 |