直线型二级倒立摆系统的稳定控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 倒立摆系统研究的背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 倒立摆系统的分类 | 第8页 |
| 1.3 倒立摆系统的研究概况和主要方法 | 第8-12页 |
| 1.3.1 倒立摆控制系统研究概况 | 第8-10页 |
| 1.3.2 倒立摆系统的主要控制方法 | 第10-12页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第12-14页 |
| 第二章 倒立摆系统建模及定性分析 | 第14-24页 |
| 2.1 倒立摆系统的结构及工作原理 | 第14-15页 |
| 2.2 倒立摆系统的数学模型 | 第15-19页 |
| 2.3 倒立摆系统非线性模型的线性化 | 第19-21页 |
| 2.4 倒立摆系统的定性分析 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 线性二次型最优控制(LQR)方案的设计 | 第24-28页 |
| 3.1 线性二次型最优控制原理 | 第24-26页 |
| 3.2 加权矩阵的选择 | 第26-27页 |
| 3.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 模糊控制理论 | 第28-38页 |
| 4.1 模糊控制简介 | 第28-30页 |
| 4.1.1 模糊控制的产生 | 第28-29页 |
| 4.1.2 模糊控制的研究现状 | 第29-30页 |
| 4.2 模糊控制的数学基础 | 第30-36页 |
| 4.2.1 模糊集合的表示 | 第30页 |
| 4.2.2 隶属函数 | 第30-32页 |
| 4.2.3 模糊关系及模糊矩阵 | 第32-33页 |
| 4.2.4 模糊化 | 第33页 |
| 4.2.5 反模糊化 | 第33-35页 |
| 4.2.6 量化因子与比例因子 | 第35-36页 |
| 4.3 模糊逻辑与模糊推理 | 第36-37页 |
| 4.3.1 语言变量 | 第36页 |
| 4.3.2 模糊逻辑推理 | 第36-37页 |
| 4.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 倒立摆系统的模糊控制 | 第38-49页 |
| 5.1 模糊控制系统 | 第38页 |
| 5.2 模糊控制器 | 第38-42页 |
| 5.2.1 模糊控制器的组成 | 第39-40页 |
| 5.2.2 模糊控制器的设计 | 第40-42页 |
| 5.3 信息融合技术在模糊控制器中的应用 | 第42-46页 |
| 5.3.1 信息融合技术 | 第43-45页 |
| 5.3.2 融合函数的设计 | 第45-46页 |
| 5.4 基于状态变量合成的模糊控制器的设计 | 第46-48页 |
| 5.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第六章 倒立摆系统控制仿真和分析 | 第49-56页 |
| 6.1 基于 LQR 方法的状态反馈控制 | 第49-51页 |
| 6.2 基于状态变量合成的模糊控制仿真 | 第51-55页 |
| 6.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 总结和展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
