| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 纵向稳定性国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 侧向稳定性国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 目前存在的主要问题 | 第17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容和研究思路 | 第17-20页 |
| 第2章 四驱轮毂电动汽车动力学模型的建立 | 第20-26页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 电动汽车车身动力学模型 | 第20-23页 |
| 2.2.1 车辆纵向动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 车辆侧向动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.3 车轮动力学模型 | 第23-24页 |
| 2.3.1 车轮力矩平衡方程 | 第23-24页 |
| 2.3.2 车轮垂直载荷动力学模型 | 第24页 |
| 2.4 LuGre 轮胎动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 四驱电动汽车纵向稳定性研究 | 第26-44页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 基于 LuGre 模型的 SMO 观测器设计 | 第27-33页 |
| 3.2.1 滑模变结构的基本原理 | 第27-28页 |
| 3.2.2 基于 LuGre 模型的电动汽车纵向动力学状态方程 | 第28-30页 |
| 3.2.3 滑模观测器的设计 | 第30-33页 |
| 3.3 四驱电动汽车路面识别与最大电磁力矩估计 | 第33-35页 |
| 3.3.1 路面条件参数的估计 | 第34页 |
| 3.3.2 最大电磁力矩估算 | 第34-35页 |
| 3.4 基于 CarSim 和 Simulink 联合仿真实验 | 第35-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-44页 |
| 第4章 四驱电动汽车侧向稳定性控制研究 | 第44-64页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 电动汽车侧向动力学状态估计 | 第44-47页 |
| 4.2.1 基于扩展卡尔曼的车辆侧偏角估计 | 第44-46页 |
| 4.2.2 基于遗忘因子递推最小二乘法的轮胎侧偏刚度的估计 | 第46-47页 |
| 4.3 基于 CarSim 和 Simulink 的车辆侧偏角估计的联合仿真实验 | 第47-51页 |
| 4.3.1 CarSim 与 Simulink 联合仿真程序 | 第47-48页 |
| 4.3.2 仿真实验结果与分析 | 第48-51页 |
| 4.4 直接横摆力矩侧向稳定性控制器设计 | 第51-55页 |
| 4.4.1 期望控制目标 | 第51-52页 |
| 4.4.2 基于前馈和反馈的侧向稳定性控制器设计 | 第52-54页 |
| 4.4.3 四轮驱动力分配策略 | 第54-55页 |
| 4.5 侧向稳定性控制系统仿真实验与结果分析 | 第55-62页 |
| 4.5.1 基于 CarSim 和 Simulink 联合仿真系统平台 | 第55-56页 |
| 4.5.2 仿真试验设计与分析 | 第56-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 全文总结及展望 | 第64-66页 |
| 5.1 本文的研究背景和研究目标 | 第64页 |
| 5.2 本文完成的主要研究工作和结论 | 第64-65页 |
| 5.3 需要进一步研究的问题 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 作者简介及研究成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
