| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第7-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9页 |
| 1.3 并联机构和Stewart平台 | 第9-12页 |
| 1.3.1 并联机构概述 | 第9-11页 |
| 1.3.2 Stewart平台的提出 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第12-15页 |
| 2 Stewart平台的数学模型 | 第15-27页 |
| 2.1 Stewart平台的构型 | 第15-17页 |
| 2.1.1 Stewart平台的一般结构 | 第15页 |
| 2.1.2 Stewart平台的结构演变和自由度验证 | 第15-17页 |
| 2.2 Stewart平台的运动学模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 并联机构的运动学问题 | 第17-18页 |
| 2.2.2 Stewart平台的姿态描述和齐次变换 | 第18-19页 |
| 2.2.3 Stewart平台的运动学反解模型建立 | 第19-21页 |
| 2.3 Stewart平台的动力学模型 | 第21-25页 |
| 2.3.1 并联机构的动力学研究内容和方法 | 第21-22页 |
| 2.3.2 Stewart平台的逆动力学模型建立 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 MATLAB环境中运动学模型的求解和验证 | 第27-33页 |
| 3.1 MATLAB软件简介 | 第27页 |
| 3.2 MATLAB软件运动仿真与分析 | 第27-30页 |
| 3.2.1 建立MATLAB运动学仿真程序 | 第27-29页 |
| 3.2.2 仿真实验的设计 | 第29页 |
| 3.2.3 仿真实验的结果及分析 | 第29-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-33页 |
| 4 PRO/E环境中 6-UCU构型Stewart平台的实体建模 | 第33-39页 |
| 4.1 PRO/E概述 | 第33页 |
| 4.2 6-UCU构型Stewart平台的实体建模 | 第33-38页 |
| 4.2.1 6-UCU构型Stewart平台中虎克铰的实体建模 | 第33-35页 |
| 4.2.2 6-UCU构型Stewart平台中圆柱副的实体建模 | 第35-36页 |
| 4.2.3 6-UCU构型Stewart平台支链的实体建模 | 第36页 |
| 4.2.4 6-UCU构型Stewart平台整体建模 | 第36-38页 |
| 4.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 5 ADAMS环境中Stewart平台的动力学仿真分析 | 第39-57页 |
| 5.1 ADAMS概述 | 第39页 |
| 5.2 ADAMS的运动学实验及分析 | 第39-44页 |
| 5.2.1 规定Stewart平台6个自由度情况下的运动情况 | 第40-42页 |
| 5.2.2 规定Stewart平台2个自由度情况下的运动情况 | 第42-43页 |
| 5.2.3 规定Stewart平台1个自由度情况下的运动情况 | 第43-44页 |
| 5.3 ADAMS中的运动学反解实验及验证 | 第44-46页 |
| 5.4 综合运动情况下动力特性分析和仿真 | 第46-52页 |
| 5.4.1 动平台的运动特性 | 第47-48页 |
| 5.4.2 动平台各支腿的运动特性 | 第48-50页 |
| 5.4.3 动平台各支腿的动力特性 | 第50-52页 |
| 5.5 Stewart平台在单轴转动和移动情况下的动力特性验证分析 | 第52-55页 |
| 5.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 6 总结与展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
