| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 紧组合导航滤波技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 低成本惯性导航设备 | 第12页 |
| 1.3 主要研究内容和章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 GPS与SINS导航原理概述 | 第14-27页 |
| 2.1 常用坐标系及其变换 | 第14-16页 |
| 2.1.1 常用的几种坐标系 | 第14-15页 |
| 2.1.2 常用坐标系之间的转换 | 第15-16页 |
| 2.2 GPS原理概述 | 第16-20页 |
| 2.2.1 GPS定位原理 | 第16-18页 |
| 2.2.2 GPS误差 | 第18-20页 |
| 2.3 惯性导航系统原理概述 | 第20-24页 |
| 2.3.1 惯性导航系统基本原理 | 第20-22页 |
| 2.3.2 INS误差 | 第22-23页 |
| 2.3.3 MEMS惯性导航系统 | 第23-24页 |
| 2.4 GPS与SINS导航结果对比与分析 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 SINS/GPS紧组合导航系统概述 | 第27-39页 |
| 3.1 组合导航滤波器 | 第27-31页 |
| 3.1.1 扩展卡尔曼滤波器 | 第27-29页 |
| 3.1.2 开环与闭环结构 | 第29-30页 |
| 3.1.3 松、紧组合的简要对比 | 第30-31页 |
| 3.2 滤波器在紧组合中的应用原理简介 | 第31-34页 |
| 3.2.1 紧组合状态方程 | 第31-33页 |
| 3.2.2 紧组合量测方程 | 第33-34页 |
| 3.3 紧组合性能分析 | 第34-38页 |
| 3.3.1 紧组合开环结构与闭环结构性能对比 | 第35-36页 |
| 3.3.2 缺星条件下紧组合导航的定位性能验证 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 长航时环境下车载MEMS/GPS紧组合姿态角校正算法 | 第39-49页 |
| 4.1 紧组合姿态角反馈校正算法数学模型 | 第39-42页 |
| 4.1.1 状态方程 | 第39-40页 |
| 4.1.2 量测方程 | 第40-41页 |
| 4.1.3 平台误差角滤波结果的反馈校正 | 第41-42页 |
| 4.2 车载系统姿态角量测数据处理关键技术 | 第42-44页 |
| 4.2.1 反馈校正后惯导输出速度确定姿态角 | 第42页 |
| 4.2.2 航向角误差量测值的处理关键 | 第42-44页 |
| 4.2.3 Sage-Husa自适应组合导航滤波器设计 | 第44页 |
| 4.3 实验与结果分析 | 第44-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 SINS/GPS紧组合仿真系统设计 | 第49-70页 |
| 5.1 紧组合仿真系统基本框架 | 第49-50页 |
| 5.2 GPS仿真器设计 | 第50-55页 |
| 5.2.1 GPS伪距、伪距率数据的仿真生成 | 第50-51页 |
| 5.2.2 GPS位置和速度解算 | 第51-54页 |
| 5.2.3 卫星精度因子的计算 | 第54-55页 |
| 5.3 SINS仿真器设计 | 第55-58页 |
| 5.3.1 IMU输出仿真 | 第55-56页 |
| 5.3.2 SINS解算 | 第56-57页 |
| 5.3.3 SINS仿真器量测数据 | 第57-58页 |
| 5.4 紧组合导航滤波器仿真设计 | 第58-67页 |
| 5.4.1 状态方程 | 第58-63页 |
| 5.4.2 量测方程 | 第63-66页 |
| 5.4.3 方程的离散化 | 第66-67页 |
| 5.5 性能仿真分析 | 第67-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |