| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 车道偏离自动修正控制系统概述 | 第11-12页 |
| 1.3 车道偏离自动修正控制系统研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 车道边界线的识别问题研究 | 第19-31页 |
| 2.1 车辆道路模型 | 第19-22页 |
| 2.1.1 常用的车辆道路模型 | 第20-21页 |
| 2.1.2 车辆道路成像模型 | 第21-22页 |
| 2.2 结构化车辆道路特征 | 第22-23页 |
| 2.3 车辆道路边界线检测中特征点的提取 | 第23-26页 |
| 2.3.1 基于灰度特征点的提取 | 第23-24页 |
| 2.3.2 基于边缘特征点的提取 | 第24-25页 |
| 2.3.3 梯度统计特征 | 第25-26页 |
| 2.4 车辆道路边界线参数获取方法 | 第26-29页 |
| 2.4.1 Hough变换 | 第26-27页 |
| 2.4.2 最小二乘法 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 车道偏离自动修正控制系统偏离预警算法研究 | 第31-48页 |
| 3.1 车道偏离自动修正控制系统总体架构 | 第32-33页 |
| 3.2 偏离预警算法研究 | 第33-37页 |
| 3.2.1 基于TLC决策模型 | 第33-34页 |
| 3.2.2 基于FOD决策模型 | 第34-35页 |
| 3.2.3 基于CCP决策模型 | 第35页 |
| 3.2.4 基于RRS决策模型 | 第35-36页 |
| 3.2.5 基于横向位置和方向参数的决策模型 | 第36-37页 |
| 3.2.6 各决策模型优缺点分析 | 第37页 |
| 3.3 建立多种模式的TLC预警算法 | 第37-42页 |
| 3.3.1 车辆在直线型的道路中以曲线行驶轨迹朝右偏离 | 第38-40页 |
| 3.3.2 车辆在曲线型的道路中以直线行驶轨迹朝右偏离 | 第40-41页 |
| 3.3.3 多种模式的TLC预警算法 | 第41-42页 |
| 3.4 车道偏离自动修正控制系统偏离预警算法联合仿真 | 第42-47页 |
| 3.4.1 建立联合仿真实验环境 | 第42-45页 |
| 3.4.2 仿真结果分析 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 车道偏离自动修正控制系统自动控制研究 | 第48-68页 |
| 4.1 驾驶员操作状态判断 | 第48-50页 |
| 4.2 执行机构选择 | 第50-51页 |
| 4.2.1 常用的控制技术 | 第50页 |
| 4.2.2 常见的执行机构 | 第50-51页 |
| 4.2.3 选择执行机构 | 第51页 |
| 4.3 建立车道偏离自动修正控制系统自动控制模型 | 第51-60页 |
| 4.3.1 驾驶员模型 | 第52-57页 |
| 4.3.2 车辆模型 | 第57页 |
| 4.3.3 电动转向系统模型 | 第57-60页 |
| 4.4 车道偏离自动修正控制系统自动控制算法研究 | 第60-64页 |
| 4.5 车道偏离自动修正控制系统自动控制算法联合仿真 | 第64-66页 |
| 4.5.1 联合仿真环境设定 | 第64页 |
| 4.5.2 仿真结果分析 | 第64-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 5.2 前景展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及参加科研情况说明 | 第74页 |
