| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 本章小结 | 第12-13页 |
| 第2章 相关理论 | 第13-25页 |
| 2.1 地磁场 | 第13-14页 |
| 2.1.1 地磁场随时间变化 | 第13-14页 |
| 2.1.2 地磁场强度随室内环境的变化而变化 | 第14页 |
| 2.2 惯性导航 | 第14-17页 |
| 2.2.1 捷联式惯性导航系统 | 第15页 |
| 2.2.2 平台式惯性导航系统 | 第15-16页 |
| 2.2.3 捷联式惯性导航与平台式惯性导航的比较关系 | 第16页 |
| 2.2.4 惯导传感器 | 第16-17页 |
| 2.3 编码器 | 第17-20页 |
| 2.3.1 增量式编码器 | 第18页 |
| 2.3.2 增量式编码器系统组成 | 第18-19页 |
| 2.3.3 增量式编码器的工作原理 | 第19-20页 |
| 2.4 导航常用坐标系及四元数相关理论概述 | 第20-24页 |
| 2.4.1 载体坐标系统 | 第21页 |
| 2.4.2 地理坐标系统 | 第21-22页 |
| 2.4.3 导航坐标系统 | 第22页 |
| 2.4.4 姿态角算法 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 地磁数据采集系统平台设计与研究 | 第25-39页 |
| 3.0 地磁数据采集系统平台整体框架 | 第25-27页 |
| 3.4.1 地磁数据采集系统平台信息获取模块 | 第26页 |
| 3.4.2 地磁数据采集系统平台几何中心 | 第26-27页 |
| 3.1 PLC主控模块 | 第27-29页 |
| 3.1.1 PLC程序控制特点 | 第28-29页 |
| 3.1.2 PLC程序设计规划路径 | 第29页 |
| 3.2 姿态、地磁信息输出模块 | 第29-34页 |
| 3.2.1 LPMS-CURS九轴传感器 | 第29-31页 |
| 3.2.2 卡尔曼滤波 | 第31-32页 |
| 3.2.3 软件程序设计 | 第32-33页 |
| 3.2.4 数据处理 | 第33-34页 |
| 3.3 两信道增量式编码输出模块 | 第34-38页 |
| 3.3.1 同步数据采集卡 | 第35页 |
| 3.3.2 软件程序设计 | 第35-37页 |
| 3.3.3 示波器测试编码脉冲 | 第37-38页 |
| 3.3.4 数据处理 | 第38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 系统仿真实验及精度分析 | 第39-60页 |
| 4.1 检校场 | 第39-41页 |
| 4.2 地磁数据采集系统平台运动轨迹 | 第41-52页 |
| 4.2.1（0°）直线运动 | 第41-43页 |
| 4.2.2（30°）直线运动 | 第43-44页 |
| 4.2.3 逆圆运动 | 第44-46页 |
| 4.2.4 顺圆运动 | 第46-48页 |
| 4.2.5 拐角处运动轨迹 | 第48-50页 |
| 4.2.6 混合式运动轨迹 | 第50-52页 |
| 4.3 航迹推算仿真实验 | 第52-54页 |
| 4.4 误差分析 | 第54-56页 |
| 4.5 高精度地磁基准图 | 第56-59页 |
| 4.5.1 克里金地磁图数据差值算法 | 第56-57页 |
| 4.5.2 构建高精度地磁基准图 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 攻读硕士期间发表论文及科研情况 | 第67页 |