基于RGB-D数据的环境特征提取与场景重构
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文主要内容安排 | 第11-13页 |
| 2 基于RGB-D数据的特征点提取与精简 | 第13-30页 |
| 2.1 面向RGB-D数据的特征点提取 | 第13-22页 |
| 2.1.1 SIFT特征检测 | 第13-15页 |
| 2.1.2 SURF特征检测 | 第15-16页 |
| 2.1.3 ORB特征检测 | 第16-19页 |
| 2.1.4 Harris角点特征检测 | 第19-21页 |
| 2.1.5 Shi-Tomasi角点特征检测 | 第21-22页 |
| 2.2 特征分析与比较 | 第22-26页 |
| 2.3 基于深度不确定度模型的特征点精简 | 第26-30页 |
| 3 基于特征点的局部场景匹配 | 第30-45页 |
| 3.1 基于SVD算法的旋转平移矩阵计算 | 第30-33页 |
| 3.2 特征匹配对的有效性检测 | 第33-38页 |
| 3.3 特征匹配度衡量 | 第38-40页 |
| 3.4 场景匹配实验结果 | 第40-45页 |
| 4 三维室内场景在线重构 | 第45-60页 |
| 4.1 特征点数据关联和模型更新 | 第45-47页 |
| 4.2 多场景闭环检测及优化 | 第47-54页 |
| 4.2.1 多场景闭环检测 | 第47-50页 |
| 4.2.2 基于图的多场景闭环优化 | 第50-54页 |
| 4.3 实验结果及数据分析 | 第54-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第64页 |
| 课题资助情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
