| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 欠驱动机械臂控制系统的描述 | 第13-17页 |
| 1.2.1 欠驱动机械臂控制系统结构 | 第13-15页 |
| 1.2.2 欠驱动机械臂控制系统的作用和特点 | 第15-16页 |
| 1.2.3 欠驱动机械臂控制系统的研究功能 | 第16-17页 |
| 1.3 欠驱动机械臂控制算法的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究工作 | 第18-20页 |
| 第2章 欠驱动机械臂模型描述及其参数辨识 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 欠驱动机械臂动力学模型建立 | 第20-26页 |
| 2.2.1 拉格朗日动力学方程 | 第20-21页 |
| 2.2.2 欠驱动机械臂动力学模型 | 第21-26页 |
| 2.3 欠驱动机械臂的参数辨识 | 第26-28页 |
| 2.3.1 基于CAD模型的参数测定 | 第27页 |
| 2.3.2 基于能量法的参数辨识 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 欠驱动机械臂控制算法的研究 | 第30-46页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 欠驱动机械臂控制系统的目标描述 | 第30-32页 |
| 3.3 欠驱动机械臂控制难点分析 | 第32页 |
| 3.4 欠驱动机械臂控制算法研究 | 第32-42页 |
| 3.4.1 欠驱动机械臂控制策略描述 | 第32-33页 |
| 3.4.2 基于T-S模糊的平衡控制器设计 | 第33-38页 |
| 3.4.3 基于神经网络补偿的能量法起摆控制器设计 | 第38-42页 |
| 3.5 算法仿真验证 | 第42-45页 |
| 3.5.1 平衡控制算法仿真验证 | 第42-44页 |
| 3.5.2 起摆控制算法仿真验证 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 欠驱动机械臂控制软件的设计与开发 | 第46-70页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 欠驱动机械臂系统控制软件的平台实现 | 第46-55页 |
| 4.2.1 硬件平台 | 第46-52页 |
| 4.2.2 软件平台 | 第52-55页 |
| 4.3 欠驱动机械臂系统控制软件系统设计与开发 | 第55-65页 |
| 4.3.1 欠驱动机械臂系统专用控制软件的功能设计 | 第55页 |
| 4.3.2 欠驱动机械臂系统专用控制软件的开发 | 第55-65页 |
| 4.4 欠驱动机械臂系统控制软件测试结果与分析 | 第65-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 欠驱动机械臂控制系统的实验研究 | 第70-86页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 欠驱动机械臂参数辨识实验案例 | 第70-75页 |
| 5.2.1 基于非负最小二乘的能量法参数辨识实验研究 | 第70-72页 |
| 5.2.2 参数辨识实验结果分析 | 第72-75页 |
| 5.3 欠驱动机械臂平衡控制实验案例 | 第75-79页 |
| 5.3.1 LQR平衡控制器参数设计 | 第75-76页 |
| 5.3.2 基于T-S模糊的LQR控制器参数设计 | 第76-77页 |
| 5.3.3 LQR平衡控制实验 | 第77-78页 |
| 5.3.4 T-S模糊平衡控制实验 | 第78-79页 |
| 5.4 欠驱动机械臂起摆控制实验案例 | 第79-81页 |
| 5.4.1 基于神经网络补偿的能量法起摆控制的实验研究 | 第79-81页 |
| 5.5 起摆—平衡混合控制的实验结果分析 | 第81-83页 |
| 5.6 本章小结 | 第83-86页 |
| 第6章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 工作总结 | 第86页 |
| 6.2 工作展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及获奖情况 | 第94页 |
