| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 水草清理作业船的主要技术 | 第13-14页 |
| 1.4 论文研究内容和组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 水草清理作业船总体结构 | 第16-22页 |
| 2.1 总体结构设计 | 第16-19页 |
| 2.2 水草清理船的主要参数 | 第19-20页 |
| 2.3 水草清理船的系统设计以及工作原理 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 水草清理作业船导航系统 | 第22-36页 |
| 3.1 导航定位系统 | 第22-28页 |
| 3.1.1 GNSS系统 | 第23-25页 |
| 3.1.2 定位原理 | 第25-26页 |
| 3.1.3 DGNSS | 第26-27页 |
| 3.1.4 RTK-GNSS | 第27页 |
| 3.1.5 GNSS数据 | 第27-28页 |
| 3.2 微机电惯性系统 | 第28-29页 |
| 3.3 水草清理作业船导航系统设计 | 第29-32页 |
| 3.3.1 GNSS测速与双天线定向原理 | 第29-31页 |
| 3.3.2 GNSS系统和惯性导航系统组合导航设计 | 第31-32页 |
| 3.4 仿真实验 | 第32-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 水草清理作业船控制系统 | 第36-56页 |
| 4.1 水草清理作业船操纵方式 | 第36-39页 |
| 4.1.1 人工驾驶 | 第36-38页 |
| 4.1.2 遥控驾驶 | 第38-39页 |
| 4.1.3 自动控制 | 第39页 |
| 4.2 自动控制算法 | 第39-45页 |
| 4.2.1 速度/航向控制 | 第39-41页 |
| 4.2.2 循点算法 | 第41-42页 |
| 4.2.3 转弯与速度策略 | 第42-43页 |
| 4.2.4 航向角 | 第43页 |
| 4.2.5 PID控制算法 | 第43-45页 |
| 4.3 基于ARM的嵌入式水草清理船系统 | 第45-55页 |
| 4.3.1 嵌入式系统与Linux | 第45-46页 |
| 4.3.2 s3c6410（ARM11） | 第46页 |
| 4.3.3 水草清理作业船嵌入式系统硬件设计 | 第46-49页 |
| 4.3.4 水草清理作业船嵌入式Linux操作系统软件设计 | 第49-50页 |
| 4.3.5 水草清理作业船嵌入式Linux系统应用程序设计 | 第50-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 水草清理作业船上位机监控系统与实验 | 第56-67页 |
| 5.1 基于LabVIEW的水草清理作业船上位机监控系统 | 第56-60页 |
| 5.1.1 水草清理作业船上位机监控系统需求 | 第56-57页 |
| 5.1.2 上位机监控系统设计 | 第57-58页 |
| 5.1.3 上位机监控系统软件设计 | 第58-60页 |
| 5.2 实验 | 第60-66页 |
| 5.2.1 组合导航定位 | 第60-61页 |
| 5.2.2 PWM电机调速 | 第61-62页 |
| 5.2.3 水草清理作业船实验 | 第62页 |
| 5.2.4 自动导航实验 | 第62-65页 |
| 5.2.5 上位机监控实验 | 第65-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第67-68页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间发表的学术论文及其他科研成果 | 第74页 |
