移动机器人室内即时地图构建与自主导航

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-15页
·课题的背景和意义	第10-11页
·自主导航与地图构建研究现状及趋势	第11-13页
·本文的主要内容安排	第13-15页
2 移动机器人及传感器模型	第15-21页
·移动机器人模型	第15-18页
·Pioneer-3DX移动机器人	第15-16页
·机器人实验系统构建	第16-18页
·传感器模型	第18-21页
·机器人里程计传感器模型	第19-20页
·LMS200型激光测距仪传感器模型	第20-21页
3 移动机器人自主导航	第21-28页
·拓扑地图构建	第22-26页
·环境的拓扑节点表示	第22-23页
·局部节点特征表示	第23-26页
·基于拓扑地图的自主导航	第26-28页
·自主导航	第26-27页
·路径规划	第27-28页
4 移动机器人室内即时地图构建与自主定位	第28-53页
·移动机器人室内即时地图构建	第28-38页
·机器人室内中心点的观测	第30-32页
·室内地图栅格化	第32-34页
·基于栅格的加权最小二乘法优化	第34-37页
·实验结果及分析	第37-38页
·移动机器人室内定位	第38-53页
·机器人系统的状态与观测模型	第39-41页
·基于MbICP的观测	第41-45页
·基于EKF的状态与协方差更新	第45-48页
·实验结果及分析	第48-53页
结论	第53-55页
参考文献	第55-58页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况	第58页
课题资助情况	第58-59页
致谢	第59-60页