小型无人机动态撞网技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第16-28页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-25页 |
| 1.2.1 无人机回收研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.2 撞网回收的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.2.3 导弹制导技术研究现状 | 第22-23页 |
| 1.2.4 无人机飞行控制律研究现状 | 第23-25页 |
| 1.3 课题研究内容与关键技术 | 第25-26页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第26-28页 |
| 第二章 对象建模与特性分析 | 第28-41页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 舰船运动建模 | 第28-32页 |
| 2.2.1 舰船几何模型 | 第28-29页 |
| 2.2.2 舰船的航行运动 | 第29页 |
| 2.2.3 舰船的扰动运动 | 第29-32页 |
| 2.3 样例无人机建模 | 第32-36页 |
| 2.3.1 对象描述 | 第32-33页 |
| 2.3.2 坐标系 | 第33-34页 |
| 2.3.3 力和力矩计算 | 第34-35页 |
| 2.3.4 动力学和运动学模型 | 第35-36页 |
| 2.4 对象特性分析 | 第36-40页 |
| 2.4.1 基本性能分析 | 第37-38页 |
| 2.4.2 机动性能分析 | 第38页 |
| 2.4.3 操纵性能分析 | 第38-39页 |
| 2.4.4 运动模态分析 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 撞网回收轨迹线设计 | 第41-49页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 有人舰载机回收过程分析 | 第41-42页 |
| 3.3 撞网回收过程方案设计 | 第42-45页 |
| 3.3.1 撞网回收过程阶段划分 | 第43-45页 |
| 3.3.2 撞网回收过程制导与控制策略 | 第45页 |
| 3.4 撞网回收末端轨迹线设计 | 第45-48页 |
| 3.4.1 比例导引段轨迹线设计 | 第45-47页 |
| 3.4.2 比例导引段参数设计 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 撞网回收制导律设计 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 拦截网与无人机的相对运动关系 | 第49-50页 |
| 4.3 比例导引规律特性分析 | 第50-57页 |
| 4.3.1 比例导引法的基本原理 | 第50-52页 |
| 4.3.2 比例导引下的直线轨迹条件 | 第52-53页 |
| 4.3.3 比例导引下的需用法向过载 | 第53-56页 |
| 4.3.4 比例导引系数的选择范围 | 第56-57页 |
| 4.4 回收末端制导律设计 | 第57-60页 |
| 4.4.1 纵向制导律设计 | 第58-59页 |
| 4.4.2 横侧向制导律设计 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 撞网回收控制律设计 | 第61-91页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 鲁棒自适应控制原理介绍 | 第61-68页 |
| 5.2.1 RSLQR控制原理 | 第61-64页 |
| 5.2.2 L_1自适应控制原理 | 第64-68页 |
| 5.3 纵向控制器设计 | 第68-75页 |
| 5.3.1 高度跟踪控制律设计 | 第68-73页 |
| 5.3.2 高度跟踪制导律设计 | 第73-74页 |
| 5.3.3 速度闭环控制器设计 | 第74-75页 |
| 5.4 横侧向控制器设计 | 第75-87页 |
| 5.4.1 无人机抵抗侧风能力分析 | 第75-76页 |
| 5.4.2 荷兰滚阻尼控制器设计 | 第76-77页 |
| 5.4.3 航向校准控制器设计 | 第77-79页 |
| 5.4.4 侧向航迹跟踪控制器设计 | 第79-87页 |
| 5.5 纵向运动补偿器设计 | 第87-90页 |
| 5.6 本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 飞行仿真验证 | 第91-103页 |
| 6.1 引言 | 第91页 |
| 6.2 控制器鲁棒性验证 | 第91-100页 |
| 6.2.1 模型参数对控制器的影响 | 第91-95页 |
| 6.2.2 外界风干扰对控制器的影响 | 第95-100页 |
| 6.3 舰船沉浮运动补偿验证 | 第100-101页 |
| 6.4 舰船航行速度对回收精度的影响 | 第101-102页 |
| 6.5 本章小结 | 第102-103页 |
| 第七章 总结与展望 | 第103-106页 |
| 7.1 论文主要工作内容总结 | 第103-104页 |
| 7.2 论文后续工作展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第112页 |
