| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-28页 |
| 1.1 课题的提出及研究意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 研究背景和选题依据 | 第13-14页 |
| 1.1.2 研究目的和研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状及评述 | 第15-24页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-23页 |
| 1.2.3 研究现状评述 | 第23-24页 |
| 1.3 研究目标、内容、技术路线与创新点 | 第24-27页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第24页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第24-25页 |
| 1.3.3 技术路线 | 第25-26页 |
| 1.3.4 研究创新点 | 第26-27页 |
| 1.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第二章 基于多线索视觉特征的车辆横向偏航辨识优化技术研究 | 第28-59页 |
| 2.1 基于多线索视觉特征的车道标识线边缘信息挖掘优化 | 第28-38页 |
| 2.1.1 道路图像灰度化及改进中值滤波去噪 | 第28-32页 |
| 2.1.2 基于方向可调滤波器的车道线边缘信息提取 | 第32-35页 |
| 2.1.3 基于车速的动态感兴趣区域划分 | 第35-36页 |
| 2.1.4 面向序列图像的改进最优阈值分割 | 第36-38页 |
| 2.2 图像坐标系约束下道路方程求解与搜索跟踪 | 第38-50页 |
| 2.2.1 基于多特征集合的车道标识线筛选 | 第39-41页 |
| 2.2.2 基于线性回归与车道标识线宽度约束的道路模型求解 | 第41-45页 |
| 2.2.3 车道标识线检测离线实验验证 | 第45-47页 |
| 2.2.4 基于Kalman滤波的车道标识线跟踪模型建立 | 第47-50页 |
| 2.3 基于时空信息融合的车辆横向偏航辨识模型 | 第50-58页 |
| 2.3.1 基于逆透视投影变换的道路关键信息重建 | 第50-53页 |
| 2.3.2 世界坐标系下车辆运行姿态感知 | 第53-55页 |
| 2.3.3 车辆横向偏航辨识模型的建立 | 第55-58页 |
| 2.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第三章 基于车路信息融合的车辆纵向危险行驶状态辨识技术研究 | 第59-100页 |
| 3.1 基于机器学习和粒子滤波的前方车辆分层级联辨识与跟踪 | 第59-69页 |
| 3.1.1 基于离线训练的车辆级联分类器构建 | 第59-63页 |
| 3.1.2 融合Haar-like特征与Adaboost算法的前方车辆识别 | 第63-66页 |
| 3.1.3 基于粒子滤波的前方车辆跟踪 | 第66-69页 |
| 3.2 车道平面几何模型驱动下前方车辆纵向车距测量技术研究 | 第69-76页 |
| 3.2.1 基于射影几何的纵向车距测量模型构建 | 第69-71页 |
| 3.2.2 多样本条件下纵向车距测量误差动态补偿模型重构 | 第71-74页 |
| 3.2.3 静态车距测量实验验证 | 第74-76页 |
| 3.3 基于HALCON的CCD视觉传感器参数标定 | 第76-84页 |
| 3.3.1 基于映射矩阵的内外参数求解 | 第78-81页 |
| 3.3.2 非线性畸变模型参数解析 | 第81-82页 |
| 3.3.3 CCD视觉传感器参数标定实验 | 第82-84页 |
| 3.4 基于群体智能的车辆可行安全域方案集的建立 | 第84-96页 |
| 3.4.1 驾驶人应急响应决策时间智能体的构建 | 第86-87页 |
| 3.4.2 道路环境信息感知智能体的确立 | 第87-88页 |
| 3.4.3 车辆行驶状态信息智能体的组建 | 第88-89页 |
| 3.4.4 车辆可行安全域方案集构建与数值模拟解析 | 第89-96页 |
| 3.5 基于车路信息融合的车辆纵向危险行驶状态辨识模型研究 | 第96-98页 |
| 3.5.1 考虑前车位置关系的车辆纵向危险行驶状态辨识模型建立 | 第96-97页 |
| 3.5.2 基于时域危险度的预警策略 | 第97-98页 |
| 3.6 本章小结 | 第98-100页 |
| 第四章 基于混合异构计算平台的车辆行驶状态参数实时采集技术研究 | 第100-120页 |
| 4.1 面向车辆行驶状态参数采集鲁棒性的混合异构计算平台组建 | 第101-111页 |
| 4.1.1 基于微处理器的车辆行驶状态参数采集最小系统设计 | 第102-106页 |
| 4.1.2 面向车速信号干扰抑制的光耦隔离系统硬件设计 | 第106-107页 |
| 4.1.3 体现自组织任务分配的车辆行驶信息采集与显示系统电路设计 | 第107-109页 |
| 4.1.4 结合单端通讯传输方式的数据交互系统电路设计 | 第109-111页 |
| 4.2 车辆行驶状态参数实时采集系统任务模块化细粒度算法设计 | 第111-117页 |
| 4.2.1 基于车速脉冲信号检测的ECT任务模块软件设计 | 第111-112页 |
| 4.2.2 基于动力传递原理的车辆行驶状态参数计算模型构建 | 第112-115页 |
| 4.2.3 基于RS232通信精简协议的车辆行驶信息交互模块算法设计 | 第115-117页 |
| 4.3 车辆行驶状态参数实时采集系统硬件在环试验验证 | 第117-118页 |
| 4.4 本章小结 | 第118-120页 |
| 第五章 客运车辆横纵向危险行驶状态关键信息检测系统设计与实现 | 第120-129页 |
| 5.1 系统硬件平台架构 | 第120-125页 |
| 5.1.1 道路图像采集与监视系统 | 第121-122页 |
| 5.1.2 上位机自动控制系统 | 第122-123页 |
| 5.1.3 平台供电系统 | 第123-125页 |
| 5.2 车辆横纵向危险行驶状态关键信息检测实车试验 | 第125-128页 |
| 5.2.1 试验目的 | 第125页 |
| 5.2.2 试验方案 | 第125-126页 |
| 5.2.3 试验结果与分析评价 | 第126-128页 |
| 5.3 本章小结 | 第128-129页 |
| 总结与展望 | 第129-132页 |
| 参考文献 | 第132-141页 |
| 攻读博士学位期间取得的科研成果 | 第141-143页 |
| 致谢 | 第143页 |
