| 摘要 | 第2-3页 |
| abstract | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第6-7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-8页 |
| 1.3 国内外轨迹规划的研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3.1 轨迹规划概述 | 第8页 |
| 1.3.2 国内外轨迹规划的发展与现状 | 第8-9页 |
| 1.4 主要研究内容及章节安排 | 第9-12页 |
| 第二章 喷枪喷涂作业的描述 | 第12-20页 |
| 2.1 概述 | 第12页 |
| 2.2 涂装工艺规范 | 第12-13页 |
| 2.2.1 涂装工艺规范 | 第12页 |
| 2.2.2 涂装工艺流程 | 第12-13页 |
| 2.3 喷涂设备的选型 | 第13-15页 |
| 2.4 喷枪喷涂作业运动轨迹的确定 | 第15-18页 |
| 2.4.1 喷枪喷涂作业的描述 | 第15页 |
| 2.4.2 喷枪喷涂作业运动轨迹的描述 | 第15-17页 |
| 2.4.3 喷枪运动轨迹的优化 | 第17-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-20页 |
| 第三章 喷涂作业的轨迹规划 | 第20-48页 |
| 3.1 概述 | 第20页 |
| 3.2 喷涂作业的轨迹规划 | 第20-33页 |
| 3.2.1 喷枪从初始位置运行到指定喷涂点的轨迹规划 | 第21-24页 |
| 3.2.2 喷枪在工件表面喷涂作业的轨迹规划 | 第24-33页 |
| 3.3 笛卡尔坐标空间与关节空间之间的转换 | 第33-36页 |
| 3.4 机器人运动学分析 | 第36-47页 |
| 3.4.1 机器人结构分析 | 第37-38页 |
| 3.4.2 机器人连杆描述 | 第38-39页 |
| 3.4.3 连杆坐标系的建立 | 第39-40页 |
| 3.4.4 机器人连杆变换矩阵 | 第40-42页 |
| 3.4.5 机械臂正运动学求解 | 第42-43页 |
| 3.4.6 机械臂逆运动学求解 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第48-60页 |
| 4.1 概述 | 第48-49页 |
| 4.2 控制系统的操作界面 | 第49-50页 |
| 4.3 系统初始化 | 第50页 |
| 4.4 复位和回零运动 | 第50-52页 |
| 4.4.1 复位运动 | 第50-52页 |
| 4.4.2 回零运动 | 第52页 |
| 4.5 喷涂作业模块 | 第52-58页 |
| 4.5.1 位置控制子程序 | 第53-54页 |
| 4.5.2 喷涂作业子程序 | 第54-58页 |
| 4.6 急停模块 | 第58-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 系统调试 | 第60-62页 |
| 5.1 概述 | 第60页 |
| 5.2 系统硬件调试 | 第60页 |
| 5.3 系统软件调试 | 第60-61页 |
| 5.4 联机调试 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |