基于DMC的六自由度机器人运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·国内外机器人技术的现状和最新发展趋势 | 第10页 |
| ·国内外机器人技术的现状和最新发展趋势 | 第10-12页 |
| ·国内外机器人技术现状 | 第10-11页 |
| ·机器人技术的最新发展趋势 | 第11-12页 |
| ·机器人开放式控制器概述 | 第12-14页 |
| ·机器人的开放式控制器的设计思想 | 第12页 |
| ·开放式控制系统的特征 | 第12-13页 |
| ·开放式控制系统的优点 | 第13页 |
| ·基于PC 的开放式控制系统 | 第13-14页 |
| ·开放式机器人控制系统实现方法 | 第14-15页 |
| ·研究的课题内容 | 第15-17页 |
| 第二章 机器人控制系统总体方案设计 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·开放式控制系统的硬件系统结构 | 第17-18页 |
| ·DMC-2183 运动控制卡 | 第18-27页 |
| ·DMC-2183 运动控制卡的特点和功能 | 第19-20页 |
| ·DMC-2183 的指令和主要运动模式编程 | 第20-22页 |
| ·DMC-2183 的伺服控制原理与参数整定 | 第22-25页 |
| ·上位机对DMC-2183 的通信方法与控制方法 | 第25-27页 |
| ·关节伺服电机与伺服放大器 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 六自由度机器人机械本体结构及运动学分析 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·机器人机械本体结构 | 第29-30页 |
| ·机器人的数学基础 | 第30-35页 |
| ·位姿描述 | 第30-31页 |
| ·坐标系变换 | 第31-33页 |
| ·齐次坐标变换 | 第33页 |
| ·X-Y-Z 固定角坐标系 | 第33-35页 |
| ·机器人D-H 模型 | 第35-37页 |
| ·机器人运动学分析 | 第37-43页 |
| ·运动学正解算法 | 第37-38页 |
| ·运动学逆解算法 | 第38-42页 |
| ·运动学逆解优化 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机器人笛卡尔空间的轨迹规划 | 第44-68页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·空间直线的轨迹规划 | 第45-48页 |
| ·空间圆弧的轨迹规划 | 第48-52页 |
| ·B 样条曲线的轨迹规划 | 第52-67页 |
| ·B 样条曲线的定义 | 第53-55页 |
| ·求取B 样条曲线上给定点的计算方法 | 第55-57页 |
| ·B 样条曲线的导失 | 第57-59页 |
| ·B 样条曲线的反算 | 第59-63页 |
| ·B 样条曲线的轨迹插补 | 第63-67页 |
| ·参数密化 | 第64-66页 |
| ·轨迹计算 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 上位机软件总体设计和实现 | 第68-77页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·软件开发平台 | 第68-69页 |
| ·多线程技术的应用 | 第69-71页 |
| ·软件体系总体设计 | 第71-76页 |
| ·轨迹规划的具体实现方法 | 第72-74页 |
| ·示教再现模块 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 实验验证与分析 | 第77-85页 |
| ·直线轨迹规划实验与分析 | 第77-79页 |
| ·圆弧轨迹规划实验与分析 | 第79-82页 |
| ·B 样条轨迹规划实验与分析 | 第82-83页 |
| ·实验结果分析 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 附件 | 第92页 |
