| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究动态 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究动态 | 第12-14页 |
| 1.3 目前面向机械臂远程控制的人机交互技术研究中存在的问题 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容和组织结构 | 第15-17页 |
| 1.4.1 论文主要研究内容 | 第15页 |
| 1.4.2 论文的组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 远程控制机械臂人机交互系统 | 第17-25页 |
| 2.1 概述 | 第17-18页 |
| 2.2 远程控制机械臂人机交互系统总体设计 | 第18-23页 |
| 2.2.1 机械部分设计 | 第18-20页 |
| 2.2.2 系统结构设计 | 第20-21页 |
| 2.2.3 子系统和模块级设计 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 远程控制机械臂人机交互系统下位机设计 | 第25-35页 |
| 3.1 概述 | 第25页 |
| 3.2 下位机硬件电路设计 | 第25-29页 |
| 3.2.1 下位机硬件电路总体设计 | 第25-26页 |
| 3.2.2 下位机微处理器选择 | 第26页 |
| 3.2.3 电源模块电路 | 第26-27页 |
| 3.2.4 机械臂末端控制模块电路 | 第27-28页 |
| 3.2.5 状态扫描电路 | 第28-29页 |
| 3.2.6 报警蜂鸣器电路 | 第29页 |
| 3.3 下位机软件部分设计 | 第29-33页 |
| 3.3.1 下位机软件总体要求 | 第29-30页 |
| 3.3.2 下位机软件工作模式选择 | 第30页 |
| 3.3.3 基于DMA工作模式的下位机软件 | 第30-32页 |
| 3.3.4 下位机软件流程图 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 人机交互系统上位机软件设计 | 第35-55页 |
| 4.1 概述 | 第35-36页 |
| 4.2 软件整体架构和软件设计模式 | 第36-40页 |
| 4.2.1 软件整体架构 | 第36-37页 |
| 4.2.2 软件设计模式 | 第37-39页 |
| 4.2.3 主控制系统软件流程图 | 第39-40页 |
| 4.2.4 仿真预演系统件流程图 | 第40页 |
| 4.3 七自由度机械臂运动学控制系统设计 | 第40-47页 |
| 4.3.1 七自由度机械臂运动学建模 | 第41-42页 |
| 4.3.2 七自由度机械臂运动学正逆解 | 第42-44页 |
| 4.3.3 验证基于KDL的机械臂控制系统逆解精度试验 | 第44-46页 |
| 4.3.4 远端机械臂末端与目标物体姿态描述方法 | 第46-47页 |
| 4.4 仿真预演系统设计 | 第47-51页 |
| 4.4.1 远程控制机械臂几何建模 | 第48页 |
| 4.4.2 构建视景仿真界面 | 第48-50页 |
| 4.4.3 场景仿真效果与精度试验 | 第50-51页 |
| 4.5 视频网络传输系统设计 | 第51-54页 |
| 4.5.1 视频开发工具选择 | 第51-52页 |
| 4.5.2 基于DirectShow的视频网络传输系统开发 | 第52-54页 |
| 4.5.3 视频网络传输系统客户端与服务器端交互流程图 | 第54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 目标物体识别跟踪系统设计 | 第55-67页 |
| 5.1 概述 | 第55页 |
| 5.2 图像识别、跟踪方法研究 | 第55-61页 |
| 5.2.1 识别跟踪算法简介 | 第55-56页 |
| 5.2.2 颜色空间简介 | 第56-58页 |
| 5.2.3 本系统用到的图像处理算法介绍 | 第58-61页 |
| 5.3 图像预处理试验 | 第61-63页 |
| 5.3.1 RGB颜色空间模型下图像预处理实验 | 第61-62页 |
| 5.3.2 HSV颜色空间模型下图像预处理实验 | 第62-63页 |
| 5.3.3 试验结果对比 | 第63页 |
| 5.4 基于轮廓匹配法和直方图匹配法的目标物体识别算法 | 第63-65页 |
| 5.4.1 HU矩轮廓匹配法 | 第64页 |
| 5.4.2 直方图目标物体图像匹配法 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 一种基于多视角图像的目标物体定位方法 | 第67-73页 |
| 6.1 概述 | 第67页 |
| 6.2 基于多视角图像的目标物体定位方法 | 第67-69页 |
| 6.3 误差分析 | 第69-70页 |
| 6.4 实验验证 | 第70-72页 |
| 6.5 实验结果分析 | 第72页 |
| 6.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 本文所做的工作 | 第73页 |
| 7.2 今后需要进一步展开的工作 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间主要科研成果 | 第81页 |
