| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 视觉伺服跟踪研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 多智能体协同控制研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文主要工作及章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 智能体平台搭建 | 第13-27页 |
| 2.1 驱动层设计 | 第15-16页 |
| 2.2 感知层设计 | 第16-20页 |
| 2.2.1 自定位单元设计 | 第17-19页 |
| 2.2.2 三维视觉跟踪测量单元设计 | 第19-20页 |
| 2.3 控制层设计 | 第20-24页 |
| 2.3.1 工控机控制模块设计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 ARM开发板控制模块设计 | 第22-24页 |
| 2.4 通信系统搭建 | 第24-26页 |
| 2.4.1 发送端设计 | 第24-25页 |
| 2.4.2 接受端设计 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 实时视觉检测算法设计 | 第27-37页 |
| 3.1 基于色彩的图像分割算法 | 第28-32页 |
| 3.1.1 基于HSV的图像分割算法 | 第28-31页 |
| 3.1.2 基于RGB的图像分割算法 | 第31-32页 |
| 3.2 目标检测 | 第32-35页 |
| 3.2.1 基于Kalman预估的ROI检测区域选择 | 第32-34页 |
| 3.2.2 基于面积的滤波算法 | 第34-35页 |
| 3.3 目标图像定位 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 视觉伺服跟踪控制设计 | 第37-60页 |
| 4.1 基于PID的视觉跟踪控制 | 第37-41页 |
| 4.1.1 PID控制简介 | 第37-39页 |
| 4.1.2 PID控制实验 | 第39-41页 |
| 4.2 基于双闭环的视觉伺服跟踪控制 | 第41-56页 |
| 4.2.1 速度环系统辨识 | 第42-49页 |
| 4.2.2 速度环跟踪控制设计与仿真 | 第49-55页 |
| 4.2.3 位置环控制器设计与仿真 | 第55-56页 |
| 4.3 实验平台验证 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 多智能体协同控制设计 | 第60-90页 |
| 5.1 基于轨迹跟踪的协同控制 | 第61-77页 |
| 5.1.1 基于Lyapunov直接法的轨迹跟踪控制 | 第62-65页 |
| 5.1.2 基于Lyapunov直接法的轨迹跟踪控制仿真 | 第65-68页 |
| 5.1.3 基于解耦的轨迹跟踪控制 | 第68-71页 |
| 5.1.4 基于解耦的轨迹跟踪控制仿真 | 第71-72页 |
| 5.1.5 轨迹跟踪方法比较 | 第72-75页 |
| 5.1.6 基于轨迹跟踪的协同控制仿真 | 第75-77页 |
| 5.2 基于LEADER-FOLLOW的协同控制 | 第77-85页 |
| 5.2.1 基于l-φ的协同控制 | 第78-80页 |
| 5.2.2 基于l-φ的协同控制仿真 | 第80-83页 |
| 5.2.3 基于自定位的协同控制 | 第83页 |
| 5.2.4 基于自定位的协同控制仿真 | 第83-85页 |
| 5.3 实验平台验证 | 第85-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 总结与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第98页 |
