| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 室内定位技术的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 室内定位技术的国内外研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 室内定位技术的比较 | 第12-14页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 课题中的难点及技术方法 | 第15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第16-24页 |
| 2.1 二维码和角点人工路标识别方案的确定 | 第16-17页 |
| 2.1.1 人工路标识别方案的讨论 | 第16-17页 |
| 2.1.2 二维码和角点人工路标方案的确定 | 第17页 |
| 2.2 系统实验平台的设计 | 第17-23页 |
| 2.2.1 硬件框架设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 传感器设备的选择及安装 | 第18-22页 |
| 2.2.3 软件模块的设计 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 EKF-SLAM与二维码标签定位建图 | 第24-47页 |
| 3.1 EKF-SLAM算法 | 第24-28页 |
| 3.1.1 电动小车的运动学模型 | 第24-25页 |
| 3.1.2 EKF-SLAM的构建过程 | 第25-28页 |
| 3.2 航向角的计算 | 第28-34页 |
| 3.2.1 MEMS-IMU硬件组成 | 第28-29页 |
| 3.2.2 MEMS-IMU融合建模 | 第29-34页 |
| 3.3 二维码标签的定位识别 | 第34-46页 |
| 3.3.1 二维码的结构和识别原理 | 第35页 |
| 3.3.2 二维码标签在相机坐标系下坐标的计算原理 | 第35-37页 |
| 3.3.3 二维码标签世界坐标的计算过程 | 第37-44页 |
| 3.3.4 二维码标签定位实验 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 激光雷达角点特征提取 | 第47-63页 |
| 4.1 激光雷达数据通讯 | 第48-50页 |
| 4.2 激光雷达拟合角点 | 第50-62页 |
| 4.2.1 激光雷达数据的滤波处理 | 第50-52页 |
| 4.2.2 数据集的区域分割原理 | 第52-54页 |
| 4.2.3 数据的拟合 | 第54-58页 |
| 4.2.4 角点特征的匹配 | 第58-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 二维码标签和角点标签室内定位系统的实现 | 第63-78页 |
| 5.1 ROS系统介绍 | 第63-64页 |
| 5.2 开发环境的搭建 | 第64-65页 |
| 5.3 多元数据之间的通信 | 第65-67页 |
| 5.4 实验电动小车的改造 | 第67-73页 |
| 5.4.1 霍尔杆信号的测量 | 第67-71页 |
| 5.4.2 底层驱动模块 | 第71-72页 |
| 5.4.3 底层通信 | 第72-73页 |
| 5.5 栅格图的构建 | 第73-74页 |
| 5.6 实验结果图 | 第74-77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第84页 |