| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 视觉测量与IMU测量 | 第10-12页 |
| 1.2.2 基于Out-inside方法的IMU测量校正 | 第12-13页 |
| 1.2.3 基于Inside-out方法的IMU测量校正 | 第13-15页 |
| 1.3 论文研究重点与组织结构 | 第15-17页 |
| 2 理论基础 | 第17-29页 |
| 2.1 IMU基础知识原理介绍 | 第17-22页 |
| 2.1.1 陀螺仪原理 | 第18-20页 |
| 2.1.2 加速度计原理 | 第20-21页 |
| 2.1.3 磁强计原理 | 第21-22页 |
| 2.2 旋转运算介绍 | 第22-26页 |
| 2.2.1 欧拉角转换旋转矩阵 | 第22-24页 |
| 2.2.2 旋转矩阵转换为四元数 | 第24页 |
| 2.2.3 Rodrigues变换 | 第24-26页 |
| 2.3 视觉测量基础知识介绍 | 第26-28页 |
| 2.3.1 双目测距原理介绍 | 第26-27页 |
| 2.3.2 FAST特征点检测算法 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 惯性测量 | 第29-35页 |
| 3.1 陀螺仪和加速度计的组合计算 | 第29-31页 |
| 3.2 惯性测量的向量提取 | 第31-32页 |
| 3.3 本章实验 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 视觉测量 | 第35-46页 |
| 4.1 视觉测距方案 | 第35-36页 |
| 4.2 视觉相机标定方案 | 第36-40页 |
| 4.2.1 相机标定棋盘格角点检测与绘制 | 第36-38页 |
| 4.2.2 相机参数计算 | 第38-40页 |
| 4.3 基于FAST算法的图像分析 | 第40-41页 |
| 4.4 视觉坐标系转换 | 第41-44页 |
| 4.5 视觉测量输出分析 | 第44-45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 惯性测量与视觉测量的融合 | 第46-54页 |
| 5.1 数据融合方案 | 第46-47页 |
| 5.2 坐标系统一化 | 第47-48页 |
| 5.3 构建滤波器 | 第48-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-54页 |
| 6 实验与分析 | 第54-61页 |
| 6.1 实验器材 | 第54-55页 |
| 6.2 实验效果 | 第55-61页 |
| 7 总结与展望 | 第61-62页 |
| 7.1 论文总结 | 第61页 |
| 7.2 研究展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 个人简历 | 第66页 |