| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 本文研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 分数阶控制器 | 第10-12页 |
| 1.2.2 自抗扰控制技术 | 第12-15页 |
| 1.3 研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 分数阶系统的基础理论 | 第17-27页 |
| 2.1 分数阶基础函数介绍 | 第17-20页 |
| 2.1.1 Gamma函数 | 第18-19页 |
| 2.1.2 Beta函数 | 第19页 |
| 2.1.3 Mittag-Leffler函数 | 第19-20页 |
| 2.2 分数阶微积分定义 | 第20-23页 |
| 2.2.1 Grünwald-Letnikov定义 | 第20-21页 |
| 2.2.2 Riemann-Liouville定义 | 第21-22页 |
| 2.2.3 Caputo定义 | 第22-23页 |
| 2.2.4 分数阶微积分定义之间的关系 | 第23页 |
| 2.3 分数阶微积分变换 | 第23-25页 |
| 2.4 分数阶微积分环节vs的时域响应 | 第25-26页 |
| 2.5 分数阶微积分性质 | 第26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 分数阶PI~λD~μ控制器 | 第27-44页 |
| 3.1 分数阶PID控制器分类 | 第27-30页 |
| 3.1.1 分数阶PI~λD~μ控制器描述 | 第28-30页 |
| 3.1.2 分数阶PI~λD~μ控制器的特性 | 第30页 |
| 3.2 分数阶PI~λD~μ控制器设计 | 第30-32页 |
| 3.2.1 分数阶PI~λD~μ控制器具体实现 | 第30-31页 |
| 3.2.2 分数阶PI~λD~μ控制系统的稳定性 | 第31-32页 |
| 3.3 分数阶PI~λD~μ控制器参数变化对系统性能的影响 | 第32-36页 |
| 3.3.1 k_p变化对系统性能影响 | 第33页 |
| 3.3.2 k_i变化对系统性能影响 | 第33-34页 |
| 3.3.3 k_d变化对系统性能影响 | 第34页 |
| 3.3.4 λ变化对系统性能影响 | 第34-35页 |
| 3.3.5 μ变化对系统性能影响 | 第35-36页 |
| 3.4 分数阶PI~λD~μI控制器参数整定 | 第36-40页 |
| 3.4.1 优化方法 | 第36-39页 |
| 3.4.2 相位裕度与幅值裕度法 | 第39-40页 |
| 3.5 分数阶PI~λD~μ最优Oustaloup数字实现 | 第40-43页 |
| 3.5.1 Oustaloup及其改进算法 | 第40-41页 |
| 3.5.2.最优Oustaloup算法 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 自抗扰控制器的分析与设计 | 第44-54页 |
| 4.1 自抗扰控制器基本框架 | 第44-45页 |
| 4.2 自抗扰控制器的具体实现 | 第45-49页 |
| 4.2.1 跟踪微分器 | 第45-47页 |
| 4.2.2 扩张状态观测器 | 第47-48页 |
| 4.2.3 非线性状态误差反馈控制律 | 第48-49页 |
| 4.3 自抗扰控制的的具体算法 | 第49-50页 |
| 4.4 自抗扰控制器参数整定 | 第50-52页 |
| 4.5 自抗扰控制器的仿真 | 第52-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 分数阶自抗扰控制器 | 第54-70页 |
| 5.1 分数阶自抗扰控制器结构设计 | 第54-60页 |
| 5.2 分数阶自抗扰控制器应用仿真 | 第60-65页 |
| 5.3 自抗扰控结合神经网络在伺服系统中应用 | 第65-69页 |
| 5.3.1 直流伺服电动机控制 | 第65-66页 |
| 5.3.2 BP神经网络自抗扰应用在直流电机 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 结论 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 发表文章目录 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
