| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第12-18页 |
| ·并联机器人概述 | 第12页 |
| ·并联式冗余驱动的产生背景 | 第12-13页 |
| ·并联式冗余驱动的优点描述 | 第13页 |
| ·并联机器人研究的发展情况 | 第13-14页 |
| ·并联机器人的应用 | 第14-18页 |
| ·地震模拟振动台国内外研究现状 | 第18-24页 |
| ·地震模拟振动台的研究背景 | 第18-19页 |
| ·国内外发展概况 | 第19-23页 |
| ·地震模拟振动台今后的发展趋势 | 第23-24页 |
| ·课题来源及论文主要研究内容 | 第24-25页 |
| ·课题来源 | 第24页 |
| ·主要研究内容 | 第24-25页 |
| 第二章 地震模拟振动台机构构型研究 | 第25-45页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·构型设计的概念 | 第25-29页 |
| ·并联机构的构型设计 | 第25-26页 |
| ·并联机构拓扑的构成条件 | 第26-27页 |
| ·G_F~I(T_a T_b T_c;R_α R_β R_γ)型并联机构型综合 | 第27-28页 |
| ·具有G_F~I(T_a T_b T_c;R_α R_β R_γ)型末端特征的支链设计 | 第28-29页 |
| ·地震模拟振动台构型设计思想 | 第29-30页 |
| ·冗余驱动基本模块的设计 | 第30-42页 |
| ·冗余容错驱动装置基本单元的原理示意及描述 | 第30-33页 |
| ·冗余驱动装置基本单元运动特性研究 | 第33-34页 |
| ·冗余驱动装置基本单元各种组合方式研究 | 第34-36页 |
| ·由上述基本单元构造出的不同冗余度的并联驱动单元设计 | 第36-42页 |
| ·地震模拟振动台构型及结构 | 第42-43页 |
| ·本文设计模拟振动台的布局特点 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第三章 地震模拟振动台运动学建模及分析 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·地震模拟振动台运动学 | 第45-52页 |
| ·振动台机构位姿正解 | 第45-48页 |
| ·振动台机构运动学反解 | 第48-49页 |
| ·振动台机构速度分析 | 第49-51页 |
| ·振动台机构加速度分析 | 第51-52页 |
| ·基于ADAMS软件的振动台运动学仿真 | 第52-55页 |
| ·运动学仿真 | 第52-54页 |
| ·仿真结果分析 | 第54-55页 |
| ·数值算例 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 地震模拟振动台动力学建模及分析 | 第57-76页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·动力学方程建立的拉格朗日方法 | 第57-66页 |
| ·模拟振动台的拉格朗日方程法动力学分析 | 第57-66页 |
| ·基于ADAMS软件的振动台动力学仿真 | 第66-71页 |
| ·对动平台三个方向同时施加驱动 | 第67页 |
| ·只对动平台X方向施加驱动 | 第67-68页 |
| ·只对动平台Y方向施加驱动 | 第68-69页 |
| ·只对动平台Z方向施加驱动 | 第69-70页 |
| ·动力学仿真结果分析 | 第70-71页 |
| ·振动台整机的模态分析 | 第71-75页 |
| ·有限元简介 | 第71页 |
| ·地震模拟振动台有限元分析 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 振动台运动精度模糊可靠性分析 | 第76-88页 |
| ·地震模拟振动台输出位姿精度分析 | 第76-80页 |
| ·并联六维输出振动台及其坐标系 | 第76-77页 |
| ·并联机器人支链封闭环矢量的构成 | 第77-78页 |
| ·并联机器人位姿误差正解模型 | 第78-80页 |
| ·振动台的机构运动精度模糊可靠性分析 | 第80-86页 |
| ·机构运动误差概率分布密度 | 第80-82页 |
| ·振动台支链运动误差模型 | 第82-85页 |
| ·机构运动误差许用域的隶属函数 | 第85-86页 |
| ·工作平台中心点运动精度模糊可靠性 | 第86页 |
| ·计算实例 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 全文总结与研究展望 | 第88-90页 |
| ·全文总结 | 第88-89页 |
| ·研究展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第94页 |
| 攻读硕士学位期间已申请的发明专利 | 第94页 |
