高速列车车厢总成装配路径规划方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题概述 | 第11-14页 |
| 1.2 路径规划技术研究概况 | 第14-22页 |
| 1.3 目前存在的问题 | 第22-23页 |
| 1.4 论文主要研究工作 | 第23-25页 |
| 2 高速列车装配路径规划基本问题及方法 | 第25-43页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 装配路径规划中的基本问题 | 第25-30页 |
| 2.3 高速列车装配路径规划问题分析 | 第30-32页 |
| 2.4 产品装配路径规划基本方法 | 第32-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 基于装配路径规划的空间预处理方法 | 第43-57页 |
| 3.1 引言 | 第43-44页 |
| 3.2 求解空间的计算 | 第44-51页 |
| 3.3 装配路径规划的阶段划分 | 第51-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 4 旋转约束下最低成本的装配路径规划方法 | 第57-84页 |
| 4.1 引言 | 第57-58页 |
| 4.2 基于单位四元数的双重旋转约束路径规划算法 | 第58-64页 |
| 4.3 MC-RRT算法求解最低成本路径 | 第64-70页 |
| 4.4 算法实例与讨论 | 第70-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 5 包含狭窄空间的装配环境中的路径规划方法 | 第84-98页 |
| 5.1 引言 | 第84-85页 |
| 5.2 狭窄空间的快速识别 | 第85-87页 |
| 5.3 基于BT-RRT的贪婪三树RRT算法 | 第87-93页 |
| 5.4 算法实例与讨论 | 第93-97页 |
| 5.5 本章小结 | 第97-98页 |
| 6 基于虚拟人操作的偏向采样路径规划方法及评价 | 第98-115页 |
| 6.1 引言 | 第98-99页 |
| 6.2 虚拟人建模及运动控制方法 | 第99-104页 |
| 6.3 虚拟人的路径规划及评价 | 第104-112页 |
| 6.4 算法实例与讨论 | 第112-114页 |
| 6.5 本章小结 | 第114-115页 |
| 7 总结与展望 | 第115-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-129页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表的论文 | 第129页 |
