执行器饱和约束下的多无人机协调控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 专用术语注释表 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 无人机系统控制研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 多无人机系统协调控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 饱和约束下无人机控制研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 相关理论知识介绍 | 第19-26页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 饱和函数 | 第19-20页 |
| 2.3 有界输入渐近零可控域 | 第20页 |
| 2.4 不变集及LaSalle不变原理 | 第20-21页 |
| 2.5 Lyapunov稳定性理论 | 第21-22页 |
| 2.6 代数图论 | 第22-24页 |
| 2.7 级联系统 | 第24-25页 |
| 2.8 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 饱和受限的无人机系统半全局镇定 | 第26-38页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 数学模型 | 第26-29页 |
| 3.3 控制律设计 | 第29-32页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第32-34页 |
| 3.5 仿真验证 | 第34-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 饱和受限的多无人机系统半全局一致性 | 第38-47页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 问题描述 | 第38-40页 |
| 4.3 一致性控制律设计 | 第40-42页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第42-43页 |
| 4.5 仿真实例 | 第43-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 饱和受限的多无人机系统全局一致性 | 第47-61页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 多无人机一致性控制研究 | 第47-51页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第48页 |
| 5.2.2 一致性控制律设计 | 第48-49页 |
| 5.2.3 稳定性分析 | 第49-51页 |
| 5.3 多无人机编队控制研究 | 第51-54页 |
| 5.3.1 问题描述 | 第51页 |
| 5.3.2 编队控制律设计 | 第51-52页 |
| 5.3.3 稳定性分析 | 第52-54页 |
| 5.4 仿真验证 | 第54-60页 |
| 5.4.1 一致性仿真实例 | 第54-57页 |
| 5.4.2 编队仿真实例 | 第57-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第66-67页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参与的竞赛 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
