| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第13-15页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第15-16页 |
| 1.2 障碍物检测的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4 本章小节 | 第20-21页 |
| 第2章 基于机器视觉障碍物检测的自动折叠硬件系统搭建 | 第21-32页 |
| 2.1 翻车保护装置自动折叠的系统框架 | 第21-22页 |
| 2.2 视觉采集模块 | 第22-27页 |
| 2.2.1 工业相机与镜头的种类 | 第22-24页 |
| 2.2.2 工业相机与镜头的参数 | 第24-25页 |
| 2.2.3 相机与镜头的选择 | 第25-27页 |
| 2.3 电气控制模块 | 第27-29页 |
| 2.3.1 PLC可编程电气控制器简介 | 第27-28页 |
| 2.3.2 GX Developer编程软件和串口通信 | 第28-29页 |
| 2.4 自动折叠的翻车保护装置 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 双目视觉系统标定 | 第32-50页 |
| 3.1 单目摄像机成像模型与标定 | 第32-40页 |
| 3.1.1 成像坐标系统 | 第32-35页 |
| 3.1.2 单目摄像机的成像模型 | 第35-37页 |
| 3.1.3 单目摄像机标定 | 第37-40页 |
| 3.2 双目视觉模型与标定 | 第40-46页 |
| 3.2.1 双目视觉成像模型 | 第41-42页 |
| 3.2.2 对极几何 | 第42-43页 |
| 3.2.3 本征矩阵和基础矩阵 | 第43-44页 |
| 3.2.4 双目视觉校正的理论基础 | 第44-46页 |
| 3.3 基于MATLAB标定工具箱的双目视觉标定 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于双目视觉的稠密视差图获取 | 第50-60页 |
| 4.1 双目图像的采集 | 第51-52页 |
| 4.2 双目校正 | 第52-54页 |
| 4.3 立体匹配 | 第54-56页 |
| 4.3.1 立体匹配概述 | 第54-55页 |
| 4.3.2 常用的匹配算法 | 第55-56页 |
| 4.4 双目视差的获取实验 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 障碍物检测判断和ROPS自动折叠 | 第60-73页 |
| 5.1 障碍物的双目视差值与深度距离关系 | 第60-64页 |
| 5.2 ROPS障碍物检测与自动折叠 | 第64-69页 |
| 5.2.1 室外大型草坪半空中障碍物的检测判断 | 第64-66页 |
| 5.2.2 PC端程序设计 | 第66-67页 |
| 5.2.3 ROPS电气自动折叠控制 | 第67-69页 |
| 5.3 基于双目视觉障碍物检测的ROPS自动折叠实验 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 总结 | 第73-74页 |
| 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间获得的成果及参与的科研项目 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 详细摘要 | 第81-84页 |
