| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 项目来源 | 第10页 |
| 1.2 论文选题的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 混合驱动系统控制的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.4 目前研究存在的问题 | 第15页 |
| 1.4 论文的研究内容与组织 | 第15-18页 |
| 第2章 混合驱动机构设计 | 第18-24页 |
| 2.1 平面铰链五杆机构可动性分析 | 第18-19页 |
| 2.2 五杆机构工作空间分析 | 第19-21页 |
| 2.3 五杆机构三维建模 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 平面五杆机构运动学与动力学分析 | 第24-34页 |
| 3.1 正运动学分析 | 第24-26页 |
| 3.1.1 位置分析 | 第25页 |
| 3.1.2 速度分析 | 第25-26页 |
| 3.2 逆运动学分析 | 第26-27页 |
| 3.2.1 位置分析 | 第26-27页 |
| 3.2.2 速度分析 | 第27页 |
| 3.3 五杆机构动力学模型 | 第27-30页 |
| 3.4 电机动力学模型 | 第30-31页 |
| 3.5 混合驱动系统机电一体化动力学模型 | 第31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-34页 |
| 第4章 混合驱动系统控制器设计 | 第34-60页 |
| 4.1 轨迹误差与轮廓误差 | 第34-35页 |
| 4.1.1 直线轮廓的轮廓误差计算 | 第35页 |
| 4.1.2 圆形轮廓的轮廓误差计算 | 第35页 |
| 4.2 控制方法简介 | 第35-36页 |
| 4.3 APD-SMC控制器设计 | 第36-38页 |
| 4.4 控制器稳定性分析 | 第38-40页 |
| 4.5 仿真分析 | 第40-58页 |
| 4.5.1 直线轨迹跟踪性能比较 | 第40-43页 |
| 4.5.2 控制增益的改变对直线轨迹跟踪性能的影响 | 第43-47页 |
| 4.5.3 在有初始位置误差情况下的直线轨迹跟踪性能 | 第47-49页 |
| 4.5.4 圆弧轨迹跟踪性能比较 | 第49-52页 |
| 4.5.5 控制增益的改变对圆弧跟踪性能的影响 | 第52-56页 |
| 4.5.6 在有初始位置误差情况下的圆弧跟踪性能 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 位置域混合驱动系统控制器设计 | 第60-80页 |
| 5.1 相对导数 | 第60-61页 |
| 5.2 位置域控制器 | 第61-62页 |
| 5.3 直线轮廓跟踪性能仿真 | 第62-64页 |
| 5.4 不同控制增益对直线轮廓跟踪性能的影响 | 第64-69页 |
| 5.4.1 PD控制增益对直线轮廓跟踪性能的影响 | 第65-66页 |
| 5.4.2 滑模控制增益对直线轮廓跟踪性能的影响 | 第66-68页 |
| 5.4.3 自适应控制增益对直线轮廓跟踪性能的影响 | 第68-69页 |
| 5.5 具有初始误差情况下的直线轮廓跟踪性能 | 第69-71页 |
| 5.6 圆弧轮廓跟踪性能仿真 | 第71-72页 |
| 5.7 不同控制增益对圆弧轮廓跟踪性能的影响 | 第72-77页 |
| 5.7.1 不同PD控制增益对圆弧轮廓跟踪性能的影响 | 第72-74页 |
| 5.7.2 不同滑模控制增益对轮廓跟踪性能的影响 | 第74-76页 |
| 5.7.3 不同自适应控制增益对圆弧轮廓跟踪性能的影响 | 第76-77页 |
| 5.8 具有初始误差情况下的圆弧轮廓跟踪性能 | 第77-78页 |
| 5.9 本章小结 | 第78-80页 |
| 第6章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 工作总结 | 第80-81页 |
| 6.2 工作展望 | 第81-82页 |
| 参考 文献 | 第82-86页 |
| 附录A：攻读学位期间发表的论文与科研成果清单 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
