| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 巡检移动机器人国内外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题的目的及其意义 | 第13-14页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 课题中的技术难点及研究方法 | 第15-18页 |
| 第二章 移动巡检机器人硬件及驱动设计与实现 | 第18-38页 |
| 2.1 巡检移动机器人硬件设计 | 第18-25页 |
| 2.1.1 巡检移动机器人硬件设计图 | 第18-19页 |
| 2.1.2 移动机器人实物图 | 第19页 |
| 2.1.3 OMAP核心控制板 | 第19-20页 |
| 2.1.4 移动机器人底盘和电机 | 第20-21页 |
| 2.1.5 电机驱动电路设计 | 第21-22页 |
| 2.1.6 Sim908开发板 | 第22页 |
| 2.1.7 摄像头 | 第22-23页 |
| 2.1.8 舵机及云台 | 第23页 |
| 2.1.9 激光雷达传感器 | 第23-24页 |
| 2.1.10 电子罗盘传感器 | 第24-25页 |
| 2.1.12 稳压电源 | 第25页 |
| 2.2 PC控制终端硬件 | 第25-27页 |
| 2.2.1 北通遥控手柄 | 第25-26页 |
| 2.2.2 TpLink 300M无线路由器 | 第26页 |
| 2.2.3 PC计算机 | 第26-27页 |
| 2.3 PWM驱动设计 | 第27-32页 |
| 2.3.1 eHRPWM原理 | 第27页 |
| 2.3.2 eHRPWM驱动开发 | 第27-30页 |
| 2.3.3 eHRPWM设备树文件开发与设置 | 第30-32页 |
| 2.4 eQEP驱动设计 | 第32-38页 |
| 2.4.1 eQEP原理简介 | 第32-34页 |
| 2.4.2 eQEP驱动实现 | 第34-35页 |
| 2.4.3 eQEP设备树实现 | 第35-36页 |
| 2.4.4 eQEP驱动测试 | 第36-38页 |
| 第三章 室外人工控制巡检移动机器人软件设计 | 第38-64页 |
| 3.1 移动机器人运动控制软件设计与实现 | 第38-44页 |
| 3.1.1 遥控手柄软件控制流程 | 第39-40页 |
| 3.1.2 遥控手柄数据获取 | 第40-41页 |
| 3.1.4 移动机器人控制命令解析 | 第41-43页 |
| 3.1.5 远程遥控性能指标与测试 | 第43-44页 |
| 3.2 GPS地理位置信息服务软件设计与实现 | 第44-49页 |
| 3.2.1 GPS定位服务软件设计流程图 | 第44-45页 |
| 3.2.2 初始化GPS定位模块 | 第45页 |
| 3.2.3 GPS数据解析原理 | 第45-46页 |
| 3.2.4 PC控制终端GPS定位软件设计与实现 | 第46-48页 |
| 3.2.5 GPS定位性能指标与测试 | 第48-49页 |
| 3.3 基于多线程的实时图像监控软件设计与实现 | 第49-56页 |
| 3.3.1 基于V4L2实现USB摄像头图像采集 | 第50页 |
| 3.3.2 IVA-HD实现图像压缩 | 第50-54页 |
| 3.3.3 PC控制终端实时图像监控软件设计 | 第54-55页 |
| 3.3.5 实时图像测试 | 第55-56页 |
| 3.4 人体目标检测与跟踪 | 第56-62页 |
| 3.4.1 基于HOG特征的人体目标识别实现 | 第56-58页 |
| 3.4.2 基于CamShift人体目标跟踪 | 第58-61页 |
| 3.4.3 人体目标识别与跟踪实现性能指标与测试 | 第61-62页 |
| 3.5 移动机器入运动方向障碍物检测 | 第62-64页 |
| 第四章 室内环境中自主巡检雏形研究与实现 | 第64-86页 |
| 4.1 路程计算编码器 | 第64-65页 |
| 4.2 激光雷达传感器数据采集 | 第65-68页 |
| 4.2.1 激光雷达通信协议 | 第65-67页 |
| 4.2.2 激光雷达数据采集程序设计 | 第67页 |
| 4.2.3 激光数据测试 | 第67-68页 |
| 4.3 基于ROS处理激光雷达数据构建室内局部地图 | 第68-74页 |
| 4.3.1 激光坐标系转换为笛卡尔坐标 | 第70-71页 |
| 4.3.2 点距离分割数据 | 第71-72页 |
| 4.3.3 线性垂足拟合 | 第72-73页 |
| 4.3.6 局部地图构建性能指标与结果测试 | 第73-74页 |
| 4.4 简单局部环境下的自主路径规划和避障研究与实现 | 第74-86页 |
| 4.4.1 障碍物空间深度计算 | 第75-79页 |
| 4.4.2 非障碍物区域宽度计算 | 第79页 |
| 4.4.3 计算偏转YAW | 第79-80页 |
| 4.4.5 计算走行距离 | 第80-81页 |
| 4.4.6 CT坐标变换 | 第81-84页 |
| 4.4.7 简单室内环境下的自主路径规划性能指标与测试 | 第84-86页 |
| 第五章 结论与展望 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第91页 |
