| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题的学术背景 | 第11-12页 |
| 1.2 焊缝视觉跟踪系统的国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 发达国家焊缝跟踪系统的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 我国焊缝跟踪系统的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本研究课题的意义 | 第15页 |
| 1.4 课题的来源及主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 焊缝视觉跟踪系统的总体方案设计 | 第16-26页 |
| 2.1 系统设计要求 | 第16页 |
| 2.2 系统整体方案设计 | 第16-20页 |
| 2.3 系统的I/O分配 | 第20-21页 |
| 2.4 控制系统的操作界面设计及功能控制流程 | 第21-26页 |
| 2.4.1 控制系统的操作界面设计 | 第21-25页 |
| 2.4.2 控制系统的功能控制流程 | 第25-26页 |
| 第三章 焊缝视觉跟踪系统的机械结构设计及电气系统设计 | 第26-38页 |
| 3.1 机械部分整体结构 | 第26-32页 |
| 3.1.1 主机架、横梁、装夹平台的设计 | 第26-27页 |
| 3.1.2 行走机构的设计及计算 | 第27-30页 |
| 3.1.3 机头的设计 | 第30-32页 |
| 3.2 电气系统设计 | 第32-38页 |
| 第四章 图像处理及执行机构控制 | 第38-57页 |
| 4.1 图像采集 | 第39-42页 |
| 4.2 图像处理 | 第42-52页 |
| 4.2.1 提取单通道图像 | 第43页 |
| 4.2.2 二值化 | 第43-46页 |
| 4.2.3 加窗处理 | 第46-47页 |
| 4.2.4 Hough变换 | 第47-50页 |
| 4.2.5 最小二乘法拟合直线 | 第50-52页 |
| 4.3 执行机构的控制 | 第52-57页 |
| 4.3.1 跟踪电机的控制 | 第52-54页 |
| 4.3.2 行走电机的控制 | 第54-57页 |
| 第五章 焊缝跟踪实验 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第65页 |