| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外串联腿六足机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外串联腿六足机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内六足机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外并联腿机器人研究进展 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 六足机器人构型设计与分析 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人功能与设计要求 | 第16-17页 |
| 2.3 哺乳动物腿部结构的研究 | 第17-19页 |
| 2.4 两转一移并联机构 | 第19-21页 |
| 2.4.1 两转一移并联机构 | 第19页 |
| 2.4.2 几种常见并联机构拓扑结构 | 第19-21页 |
| 2.5 2RUS+RU机构的拓扑结构 | 第21-26页 |
| 2.5.1 2RUS+RU机构的拓扑结构 | 第21-25页 |
| 2.5.2 2RUS+RU机构的驱动副选定 | 第25-26页 |
| 2.6 六足机器人构型设计 | 第26-28页 |
| 2.6.1 基于并联驱动的腿机构构型及其三维模型建立 | 第26-28页 |
| 2.6.2 六足机器人构型设计和虚拟样机设计 | 第28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 腿部机构运动学与参数选择 | 第30-50页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 六足机器人腿部机构位置分析 | 第30-37页 |
| 3.2.1 六足机器人腿机构描述 | 第30-31页 |
| 3.2.2 并联机构位置反解 | 第31-34页 |
| 3.2.3 平行四边形机构位置反解 | 第34-36页 |
| 3.2.4 腿部机构位置反解 | 第36-37页 |
| 3.3 六足机器人机械腿运动空间分析 | 第37-42页 |
| 3.3.1 运动空间的影响因素和搜索方法 | 第37-39页 |
| 3.3.2 机械腿运动空间形状分析 | 第39-40页 |
| 3.3.3 机构杆长对运动空间的影响 | 第40-42页 |
| 3.4 腿部机构速度分析 | 第42-48页 |
| 3.4.1 并联速度雅克比 | 第42-45页 |
| 3.4.2 平行四边形机构雅可比矩阵求解 | 第45-47页 |
| 3.4.3 基于雅可比矩阵条件数的机构参数选择 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 六足机器人运动规划与爬坡稳定性分析 | 第50-65页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 六足机器人步态设计 | 第50-52页 |
| 4.2.1 步态参数 | 第50-52页 |
| 4.2.2 三足步态移动相序 | 第52页 |
| 4.3 三足步态轨迹规划 | 第52-59页 |
| 4.3.1 多项式插值法 | 第53页 |
| 4.3.2 摆动相足端轨迹规划 | 第53-55页 |
| 4.3.3 支撑相足端轨迹规划 | 第55-56页 |
| 4.3.4 轨迹规划实例 | 第56-59页 |
| 4.4 六足机器人三足步态稳定性分析 | 第59-63页 |
| 4.4.1 斜坡面稳定方程建立 | 第60-61页 |
| 4.4.2 六足机器人行走稳定性判定 | 第61-62页 |
| 4.4.3 六足机器人爬坡稳定性分析 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 六足机器人三足步态静力分析 | 第65-79页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 机器人系统静力分析 | 第65-69页 |
| 5.2.1 机器人腿部机构静力分析 | 第65-66页 |
| 5.2.2 机器人腿部机构静力仿真分析 | 第66-67页 |
| 5.2.3 机器人系统静力分析 | 第67-69页 |
| 5.3 三足步态足端法向力分析 | 第69-76页 |
| 5.3.1 矩形布置足端法向力分析 | 第69-73页 |
| 5.3.2 椭圆布置足端法向力分析 | 第73-76页 |
| 5.4 受力仿真分析 | 第76-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |