BDS/MEMS融合测姿算法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 注释表 | 第9-10页 |
| 第1章 引言 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 卫星测姿发展现况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 融合测姿发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容与安排 | 第15-17页 |
| 第2章 北斗卫星测姿基础理论 | 第17-27页 |
| 2.1 北斗系统概述 | 第17页 |
| 2.2 坐标系转换 | 第17-19页 |
| 2.3 BDS测姿数学模型 | 第19-23页 |
| 2.4 整周模糊度解算技术 | 第23-26页 |
| 2.4.1 基于模糊度域的LAMBDA算法 | 第23-25页 |
| 2.4.2 基于位置域的AFM算法 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 MEMS传感器误差分析及预处理 | 第27-40页 |
| 3.1 MEMS传感器概述 | 第27-28页 |
| 3.1.1 MEMS陀螺仪 | 第27-28页 |
| 3.1.2 MEMS加速度计 | 第28页 |
| 3.1.3 MEMS磁力计 | 第28页 |
| 3.2 MEMS传感器误差分析及补偿 | 第28-34页 |
| 3.2.1 MEMS陀螺仪误差分析与补偿 | 第28-30页 |
| 3.2.2 MEMS加速度计误差分析与补偿 | 第30-33页 |
| 3.2.3 MEMS磁力计误差分析与补偿 | 第33-34页 |
| 3.3 MEMS原始数据预处理 | 第34-35页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第35-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 MEMS辅助整周模糊度求解 | 第40-59页 |
| 4.1 联合BDS/MEMS浮点解计算 | 第40-44页 |
| 4.2 判断浮点解的质量 | 第44-45页 |
| 4.3 MEMS辅助AFM算法 | 第45-50页 |
| 4.3.1 MEMS姿态角浮点解计算 | 第46-48页 |
| 4.3.2 浮点解最优选择 | 第48-49页 |
| 4.3.3 正确模糊度识别 | 第49-50页 |
| 4.4 算法流程 | 第50-51页 |
| 4.5 算法测试 | 第51-57页 |
| 4.5.1 算法测试平台 | 第51-52页 |
| 4.5.2 算法测试方法 | 第52页 |
| 4.5.3 算法测试结果 | 第52-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 BDS/MEMS融合滤波器设计 | 第59-71页 |
| 5.1 融合滤波器设计方案 | 第59-60页 |
| 5.2 基于EKF的融合测姿算法 | 第60-66页 |
| 5.2.1 扩展卡尔曼滤波 | 第60-62页 |
| 5.2.2 状态方程 | 第62-64页 |
| 5.2.3 观测方程 | 第64-66页 |
| 5.3 算法测试 | 第66-70页 |
| 5.3.1 算法测试平台及方法 | 第66-67页 |
| 5.3.2 算法测试结果 | 第67-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 结束语 | 第71-73页 |
| 6.1 主要工作与创新点 | 第71-72页 |
| 6.2 后续研究工作 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第79页 |
