| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 缆系式紧耦合多机器人吊运系统的发展 | 第10-14页 |
| 1.2 本文研究的目的和意义 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第16-17页 |
| 2 缆系式紧耦合多机器人吊运系统力学与运动学分析 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 缆系式紧耦合多机器人吊运系统静力分析 | 第17-19页 |
| 2.3 缆系式紧耦合多机器人吊运系统动力学分析 | 第19-20页 |
| 2.4 缆系式紧耦合多机器人吊运系统运动学分析 | 第20-23页 |
| 2.4.1 多机器人系统的正运动学 | 第20-23页 |
| 2.4.2 多机器人系统的逆运动学 | 第23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 3 缆系式紧耦合多机器人吊运系统刚度分析 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.2 吊运系统静刚度分析 | 第26-28页 |
| 3.2.1 吊运系统机器人静刚度 | 第26-27页 |
| 3.2.2 吊运系统柔索静刚度 | 第27-28页 |
| 3.3 吊运系统动刚度分析 | 第28-36页 |
| 3.3.1 机器人动刚度模型的建立 | 第28-30页 |
| 3.3.2 机器人刚度模型 | 第30-33页 |
| 3.3.3 柔索刚度模型 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 基于刚度的缆系式紧耦合多机器人吊运系统的吊运物的位置 | 第37-56页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 缆系式紧耦合多机器人吊运系统可行域分析 | 第37-53页 |
| 4.2.1 机器人末端可行域 | 第38-39页 |
| 4.2.2 吊运物与柔索的几何位置分析 | 第39-42页 |
| 4.2.3 可行域的约束条件 | 第42-45页 |
| 4.2.4 基于刚度的可行域的求解 | 第45-49页 |
| 4.2.5 可行域的算例仿真 | 第49-53页 |
| 4.3 刚度对于吊运物运动轨迹的影响 | 第53-55页 |
| 4.3.1 吊运物运动轨迹的仿真实验 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 实验 | 第56-68页 |
| 5.1 实验方案 | 第56页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第56-62页 |
| 5.3 实验数据的采集与理论结果的对比 | 第62-66页 |
| 5.3.1 静刚度实验 | 第62-63页 |
| 5.3.2 动刚度实验 | 第63-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第68-69页 |
| 6.2 本文创新点 | 第69页 |
| 6.3 研究工作展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第74页 |