| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第7-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.4 论文结构 | 第13-14页 |
| 第二章 胃肠SLAM | 第14-21页 |
| 2.1 SLAM问题简介 | 第14-19页 |
| 2.1.1 特征的选择 | 第16-17页 |
| 2.1.2 数据关联 | 第17-18页 |
| 2.1.3 位姿图优化 | 第18-19页 |
| 2.2 SLAM地图重建的方法 | 第19-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 特征提取算子在胃肠SLAM应用中的对比评估 | 第21-36页 |
| 3.1 常见特征提取方法 | 第21-27页 |
| 3.1.1 BRISK | 第21-24页 |
| 3.1.2 ORB | 第24-25页 |
| 3.1.3 FREAK | 第25-27页 |
| 3.2 胃肠道场景中性能比较 | 第27-34页 |
| 3.2.1 提取时间 | 第30页 |
| 3.2.2 旋转变换 | 第30-32页 |
| 3.2.3 尺度缩放 | 第32-34页 |
| 3.3 结果分析 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 胃肠内窥镜定位 | 第36-62页 |
| 4.1 相机成像模型 | 第36-41页 |
| 4.1.1 三种坐标系 | 第36-37页 |
| 4.1.2 小孔成像模型 | 第37-40页 |
| 4.1.3 相机的标定 | 第40-41页 |
| 4.2 相机位姿恢复 | 第41-45页 |
| 4.2.1 基础矩阵和本质矩阵 | 第41-43页 |
| 4.2.2 求解本质矩阵和基础矩阵 | 第43-44页 |
| 4.2.3 相机矩阵的恢复 | 第44-45页 |
| 4.2.4 相机姿态的初始化 | 第45页 |
| 4.3 相机位姿更新 | 第45-51页 |
| 4.3.1 光束平差法 | 第46-50页 |
| 4.3.2 姿态更新 | 第50-51页 |
| 4.4 基于视觉关联图的位姿局部优化 | 第51-53页 |
| 4.4.1 关键帧和视觉关联图 | 第51-52页 |
| 4.4.2 局部光束平差 | 第52-53页 |
| 4.5 实验及结果分析 | 第53-61页 |
| 4.5.1 模型验证 | 第53-59页 |
| 4.5.2 实测数据验证 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 肠道特征地图构建 | 第62-72页 |
| 5.1 特征地图构建 | 第62-64页 |
| 5.1.1 几何距离最小的三角测量 | 第62-64页 |
| 5.1.2 空间点的添加和删除 | 第64页 |
| 5.2 基于特征的场景地图构建 | 第64-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结和展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |