| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 仿人机械手的研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 腱索传动类仿人机械手 | 第10-13页 |
| 1.2.2 连杆传动类仿人机械手 | 第13-16页 |
| 1.2.3 其他传动类仿人机械手 | 第16-17页 |
| 1.3 课题的主要研究内容与目标 | 第17-18页 |
| 第二章 气动仿人机械手的相关理论与技术方案 | 第18-38页 |
| 2.1 仿人机械手的仿生学理论 | 第18-24页 |
| 2.1.1 人手的解剖学理论 | 第20-21页 |
| 2.1.2 人手的动作分析 | 第21页 |
| 2.1.3 人手的姿态 | 第21-24页 |
| 2.2 手指的运动学理论 | 第24-26页 |
| 2.2.1 手指的正运动学分析 | 第24-25页 |
| 2.2.2 手指的逆运动学分析 | 第25-26页 |
| 2.3 等角度圆规的传动理论 | 第26-29页 |
| 2.4 仿人机械手的控制理论 | 第29-30页 |
| 2.5 气动仿人机械手的技术方案 | 第30-37页 |
| 2.5.1 气动仿人机械手的设计目标 | 第30-31页 |
| 2.5.2 结构方案设计 | 第31-33页 |
| 2.5.3 改进方案设计 | 第33-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 气动仿人机械手的仿真分析 | 第38-53页 |
| 3.1 基于MATLAB的手指指节轨迹仿真 | 第38页 |
| 3.2 基于ADAMS/View的机械手的运动学仿真 | 第38-48页 |
| 3.2.1 多刚体动力学方程建模 | 第38-40页 |
| 3.2.2 多刚体动力学方程求解 | 第40-42页 |
| 3.2.3 ADAMS的仿真流程 | 第42页 |
| 3.2.4 ADAMS的手指运动学仿真 | 第42-48页 |
| 3.3 基于Solidworks/Simulation的有限元应力分析 | 第48-52页 |
| 3.3.1 有限元分析思想 | 第48-49页 |
| 3.3.2 Solidworks/Simulation关键零件有限元分析 | 第49-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 气动仿人机械手的设计与实现 | 第53-66页 |
| 4.1 气动仿人机械手机械结构制造 | 第53-56页 |
| 4.2 气动系统的设计 | 第56-60页 |
| 4.2.1 控制元件 | 第56-57页 |
| 4.2.2 气动辅助元件 | 第57-59页 |
| 4.2.3 电气比例阀的工作原理 | 第59-60页 |
| 4.3 控制系统的设计 | 第60-65页 |
| 4.3.1 实验平台各部分接线 | 第60-62页 |
| 4.3.2 PLC电气控制系统编程 | 第62-64页 |
| 4.3.3 数据手套制作 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 气动仿人机械手的实验验证 | 第66-72页 |
| 5.1 姿态展示与主从控制实验平台构建 | 第66页 |
| 5.2 气动仿人机械手的程序控制手势展示 | 第66-69页 |
| 5.3 气动仿人机械手的主从控制同步运动 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 工作总结 | 第72页 |
| 6.2 未来展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录A | 第78-79页 |
| 附录B | 第79-91页 |
| 附录C | 第91-94页 |
