| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-31页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 前列腺放射性粒子植入机器人国内外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3 机器人位置控制及粒子植入技术国内外研究现状 | 第21-23页 |
| 1.4 高精度穿刺机理及策略国内外研究现状 | 第23-26页 |
| 1.5 基于重力矩和摩擦力矩补偿的机器人控制国内外研究现状 | 第26-28页 |
| 1.6 目前存在的主要问题 | 第28-29页 |
| 1.7 课题来源及研究内容 | 第29-31页 |
| 1.7.1 课题来源 | 第29页 |
| 1.7.2 课题的主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 前列腺粒子植入机器人系统构建 | 第31-47页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 前列腺粒子植入机器人设计需求分析 | 第31-33页 |
| 2.3 前列腺粒子植入机器人构型分析 | 第33-37页 |
| 2.4 前列腺粒子植入机器人机构设计与优化 | 第37-43页 |
| 2.4.1 初定位机构设计与优化 | 第37-40页 |
| 2.4.2 末端粒子植入器设计 | 第40-42页 |
| 2.4.3 网格导向模板与超声探头驱动机构设计 | 第42页 |
| 2.4.4 粒子植入机器人静力学分析 | 第42-43页 |
| 2.5 前列腺粒子植入机器人控制系统设计 | 第43-46页 |
| 2.5.1 前列腺粒子植入机器人控制系统硬件构成 | 第44-45页 |
| 2.5.2 前列腺粒子植入机器人控制系统软件体系 | 第45-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 机器人位置闭环控制与粒子植入规划研究 | 第47-68页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 前列腺粒子植入机器人运动学建模 | 第47-50页 |
| 3.3 机器人关节加减速控制 | 第50-56页 |
| 3.3.1 关节加减速规划 | 第50-53页 |
| 3.3.2 关节加减速仿真 | 第53-56页 |
| 3.4 机器人位置闭环控制 | 第56-62页 |
| 3.4.1 改进的PID控制算法 | 第56-58页 |
| 3.4.2 关节角位移标定 | 第58-61页 |
| 3.4.3 关节位置闭环实现 | 第61-62页 |
| 3.5 粒子植入规划方法 | 第62-67页 |
| 3.5.1 机器人安全操作平面策略 | 第62-63页 |
| 3.5.2 基于Hopfield神经网络粒子植入路径规划算法 | 第63-65页 |
| 3.5.3 粒子植入规划的设计 | 第65-67页 |
| 3.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 高精度穿刺机理及策略研究 | 第68-87页 |
| 4.1 引言 | 第68页 |
| 4.2 针-组织相互作用力建模 | 第68-74页 |
| 4.2.1 穿刺过程分析 | 第68-69页 |
| 4.2.2 穿刺力建模 | 第69-74页 |
| 4.3 穿刺针偏转正交实验 | 第74-76页 |
| 4.4 高精度穿刺方法 | 第76-84页 |
| 4.4.1 穿刺实验平台设计 | 第76-78页 |
| 4.4.2 旋转进针穿刺 | 第78-81页 |
| 4.4.3 振动穿刺 | 第81-84页 |
| 4.5 基于力反馈的高精度进针策略设计 | 第84-85页 |
| 4.6 本章小结 | 第85-87页 |
| 第5章 基于重力矩和摩擦力矩补偿的机器人控制 | 第87-109页 |
| 5.1 引言 | 第87页 |
| 5.2 前列腺粒子植入机器人动力学建模 | 第87-89页 |
| 5.3 前列腺粒子植入机器人可变重力矩补偿研究 | 第89-95页 |
| 5.3.1 机械式可变重力矩补偿机制 | 第89-91页 |
| 5.3.2 可变重力矩补偿装置设计与分析 | 第91-93页 |
| 5.3.3 机械式可变重力矩补偿仿真和实验 | 第93-95页 |
| 5.4 基于摩擦力矩补偿的机器人控制 | 第95-103页 |
| 5.4.1 LuGre摩型参数辨识 | 第96-100页 |
| 5.4.2 基于LuGre摩型补偿的机器人PID控制 | 第100-103页 |
| 5.5 基于重力矩和摩擦力矩模糊补偿的机器人滑模鲁棒控制 | 第103-107页 |
| 5.6 本章小结 | 第107-109页 |
| 第6章 前列腺粒子植入机器人实验研究 | 第109-122页 |
| 6.1 引言 | 第109页 |
| 6.2 前列腺粒子植入机器人实验系统 | 第109-113页 |
| 6.2.1 实验系统组成 | 第109-111页 |
| 6.2.2 实验系统标定 | 第111-113页 |
| 6.3 机器人回零和装弹位实验 | 第113-115页 |
| 6.4 自动模式粒子植入实验 | 第115-119页 |
| 6.5 振动和旋转混合穿刺实验 | 第119-120页 |
| 6.6 本章小结 | 第120-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-134页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究结果 | 第134-135页 |
| 致谢 | 第135页 |
