| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展 | 第11-16页 |
| 1.2.1 运动控制器国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 运动控制器国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题研究意义及依据 | 第16页 |
| 1.4 本论文的主要贡献和创新 | 第16页 |
| 1.5 主要研究内容及组织 | 第16-18页 |
| 第二章 开放式可编程四轴运动控制平台 | 第18-29页 |
| 2.1 四轴运动控制平台实现方案 | 第18-20页 |
| 2.2 开放式四轴运动控制平台的硬件结构及实现 | 第20-25页 |
| 2.2.1 主控单元的结构 | 第21-24页 |
| 2.2.2 机械执行机构的硬件实现 | 第24-25页 |
| 2.3 开放式四轴运动控制平台的软件结构及实现 | 第25-28页 |
| 2.3.1 四轴运动控制平台软件体系结构 | 第25-26页 |
| 2.3.2 四轴运动控制平台可编程API的实现 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于四轴运动控制平台对静止目标的抓取 | 第29-41页 |
| 3.1 摄像机的标定 | 第29-33页 |
| 3.1.1 摄像机的线性成像模型 | 第29-30页 |
| 3.1.2 坐标系模型之间的转换 | 第30-33页 |
| 3.2 融合视觉反馈的运动控制系统 | 第33-36页 |
| 3.2.1 闭环运动控制系统设计与实现 | 第33-35页 |
| 3.2.2 系统数据通信 | 第35-36页 |
| 3.3 基于闭环运动控制系统对静止目标进行定位抓取 | 第36-40页 |
| 3.3.1 平台模型到物理模型的转换 | 第36-37页 |
| 3.3.2 对静止目标的定位和抓取 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 对移动目标的检测追踪 | 第41-55页 |
| 4.1 TLD算法的结构 | 第41-42页 |
| 4.2 TLD算法的跟踪器 | 第42-45页 |
| 4.2.1 Lucas-Kanade光流算法 | 第42-44页 |
| 4.2.2 基于Forward-Backward误差的中值光流算法 | 第44-45页 |
| 4.3 TLD算法的检测器 | 第45-52页 |
| 4.3.1 方差分类器 | 第46页 |
| 4.3.2 集合分类器 | 第46-51页 |
| 4.3.3 最近邻分类器 | 第51-52页 |
| 4.3.4 整合模块 | 第52页 |
| 4.4 TLD算法的学习器 | 第52-54页 |
| 4.4.1 机器学习 | 第52-53页 |
| 4.4.2 P-N学习 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于四轴运动控制平台和视觉检测对移动目标跟踪抓取 | 第55-73页 |
| 5.1 四轴运动控制平台对移动目标跟踪控制方案的设计和实现 | 第55-57页 |
| 5.2 对移动目标进行检测的视觉反馈单元的实现 | 第57-61页 |
| 5.3 对移动目标的追踪抓取实现 | 第61-72页 |
| 5.3.1 对移动目标的跟踪抓取相关性能指标的说明 | 第61-63页 |
| 5.3.2 普通场景下对移动目标的跟踪抓取 | 第63-66页 |
| 5.3.3 有其它运动物体干扰时对移动目标的追踪抓取 | 第66-68页 |
| 5.3.4 有障碍物遮挡情况下对移动目标的追踪抓取 | 第68-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第73-74页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
