| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题的研究背景 | 第10-11页 |
| ·农业采摘机器人的发展综述 | 第11-13页 |
| ·农业采摘机器人末端执行器的发展现状和趋势 | 第13-19页 |
| ·国外农业采摘机器人末端执行器的发展现状和趋势 | 第13-17页 |
| ·国内农业采摘机器人末端执行器发展现状和趋势 | 第17-19页 |
| ·课题的研究的目的与主要内容 | 第19-22页 |
| ·课题的研究目的与意义 | 第19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 柑橘的机械特性研究 | 第22-30页 |
| ·柑橘人工采摘作业分析 | 第22-23页 |
| ·柑橘压缩特性 | 第23-27页 |
| ·实验材料和仪器 | 第23-24页 |
| ·实验原理 | 第24-25页 |
| ·实验方法和过程 | 第25页 |
| ·柑橘压缩实验结果分析 | 第25-27页 |
| ·柑橘果实的弹性常数 | 第27页 |
| ·柑橘表面摩擦特性实验 | 第27-29页 |
| ·实验方法和过程 | 第27-28页 |
| ·实验结果分析 | 第28-29页 |
| ·柑橘果柄切割特性 | 第29页 |
| ·实验方法 | 第29页 |
| ·实验结果分析 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于气动柔性驱动器 FPA的新型气动弯曲关节 | 第30-38页 |
| ·新型气动弯曲关节的结构原理 | 第30-31页 |
| ·新型气动弯曲关节静态模型 | 第31-33页 |
| ·转角静态模型 | 第31-33页 |
| ·输出力静态模型 | 第33页 |
| ·新型弯曲关节的实验研究 | 第33-36页 |
| ·实验平台 | 第33-35页 |
| ·转角静态特性实验 | 第35页 |
| ·输出力静态特性实验 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 基于新型气动弯曲关节的柑橘采摘末端执行器研究 | 第38-74页 |
| ·柑橘采摘末端执行器的抓持机构 | 第38-39页 |
| ·新型气动柔性三指手爪的结构 | 第38-39页 |
| ·新型气动柔性三指手爪的数学模型 | 第39-41页 |
| ·爪指结构的数学模型 | 第39页 |
| ·爪指指端的运动学方程 | 第39-41页 |
| ·抓持结构的抓握特性 | 第41-68页 |
| ·抓握特征描述 | 第41-42页 |
| ·抓握初始状态的压强特性 | 第42-44页 |
| ·抓握状态下目标球体的空间受力分析 | 第44-49页 |
| ·特殊抓握状态下的压力特性 | 第49-58页 |
| ·任意抓握状态下的一般压力特性 | 第58-66页 |
| ·三指手爪抓握模型的仿真分析 | 第66-68页 |
| ·柑橘采摘末端执行器切割机构设计 | 第68-72页 |
| ·切割机构结构设计 | 第68页 |
| ·锯切方式 | 第68-69页 |
| ·圆锯片锯切力分析 | 第69页 |
| ·圆锯片锯切力与功率计算模型 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 末端执行器的实验研究 | 第74-82页 |
| ·三指手爪抓握模型的实验研究 | 第74-78页 |
| ·三指手爪抓握特性实验平台 | 第74-76页 |
| ·手爪抓握实验过程 | 第76-78页 |
| ·柑橘采摘切割机构果柄分离实验 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82页 |
| ·后续研究工作思路和方向 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 攻读硕士学位期间主要科研成果 | 第92页 |