基于无线网络的AGVS控制技术与路径规划方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 自动化物流系统 | 第10-12页 |
| 1.2.1 现代物流系统的广义内涵 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内外物流系统发展现状 | 第12页 |
| 1.3 AGV的国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第13-15页 |
| 1.4 AGV的关键技术 | 第15-18页 |
| 1.4.1 传感器技术 | 第15-16页 |
| 1.4.2 智能控制技术 | 第16页 |
| 1.4.3 导航技术 | 第16-18页 |
| 1.4.4 定位技术 | 第18页 |
| 1.4.5 路径规划技术 | 第18页 |
| 1.5 研究的意义 | 第18-19页 |
| 1.6 课题的研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 AGV系统总体设计 | 第21-35页 |
| 2.1 AGV概述 | 第21-22页 |
| 2.2 自动导引小车系统设计 | 第22-23页 |
| 2.3 AGV系统硬件组成 | 第23-33页 |
| 2.3.1 电源系统 | 第25-26页 |
| 2.3.2 驱动装置 | 第26-27页 |
| 2.3.3 数据采集装置 | 第27-28页 |
| 2.3.4 车载计算机 | 第28-29页 |
| 2.3.5 无线通讯装置 | 第29-30页 |
| 2.3.6 安全系统 | 第30-31页 |
| 2.3.7 车体导航定位系统 | 第31-33页 |
| 2.3.7.1 AGV导航 | 第31-32页 |
| 2.3.7.2 AGV定位 | 第32-33页 |
| 2.3.8 人机界面 | 第33页 |
| 2.3.9 其它辅助装置 | 第33页 |
| 2.4 AGV系统的软件组成 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 AGV运动分析 | 第35-45页 |
| 3.1 驱动形式分类 | 第35-37页 |
| 3.2 差速转向模型分类 | 第37-38页 |
| 3.3 运动学建模 | 第38-41页 |
| 3.3.1 运动学建模条件 | 第38页 |
| 3.3.2 运动学模型 | 第38-39页 |
| 3.3.3 运动学方程推导 | 第39-41页 |
| 3.4 AGV运动控制算法的设计 | 第41-42页 |
| 3.4.1 直线行驶 | 第41页 |
| 3.4.2 原地转动 | 第41页 |
| 3.4.3 转弯运动 | 第41-42页 |
| 3.5 算法仿真 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 AGV路径规划与调度 | 第45-63页 |
| 4.1 路径规划方法概述 | 第45页 |
| 4.2 电子地图建模 | 第45-49页 |
| 4.2.1 电子地图路径设计 | 第46-47页 |
| 4.2.2 电子地图数据库及数据库的连接方式 | 第47-48页 |
| 4.2.3 电子地图数据结构设计 | 第48-49页 |
| 4.3 单台AGV路径规划 | 第49-52页 |
| 4.3.1 遗传算法 | 第50页 |
| 4.3.2 Dijkstra法 | 第50-51页 |
| 4.3.3 A~*算法 | 第51页 |
| 4.3.4 算法分析 | 第51-52页 |
| 4.4 多AGV路径规划和调度 | 第52-60页 |
| 4.4.1 AGV系统路径规划环境 | 第52-53页 |
| 4.4.2 时间窗模型 | 第53-54页 |
| 4.4.3 时间计算 | 第54-55页 |
| 4.4.4 时间窗计算 | 第55-56页 |
| 4.4.5 多AGV系统路径规划算法 | 第56-57页 |
| 4.4.6 多AGV系统无碰撞路径规划算法过程 | 第57-60页 |
| 4.5 AGV系统冲突解决策略 | 第60-62页 |
| 4.5.1 冲突类型 | 第60-61页 |
| 4.5.2 冲突解决策略 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 AGV样机实验和上下位机软件系统 | 第63-79页 |
| 5.1 数据采集及其串口数据获取 | 第63-64页 |
| 5.2 磁导航方式的实现 | 第64-67页 |
| 5.2.1 磁传感器岔道选择 | 第64-65页 |
| 5.2.2 磁导向纠正 | 第65-67页 |
| 5.3 RFID定位 | 第67-69页 |
| 5.4 数据库管理 | 第69-71页 |
| 5.5 上下位机通讯与数据传输 | 第71-73页 |
| 5.5.1 上下位机通讯 | 第71-73页 |
| 5.5.2 上下位机信息传输及处理 | 第73页 |
| 5.6 上位机监控显示 | 第73-74页 |
| 5.7 路径规划 | 第74-75页 |
| 5.8 AGV上下位机软件 | 第75-78页 |
| 5.8.1 AGV下位机软件 | 第75-76页 |
| 5.8.2 AGV上位机软件 | 第76-78页 |
| 5.9 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 全文总结 | 第79页 |
| 6.2 后期工作展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士期间科研成果 | 第87页 |
