| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·立题依据 | 第8-9页 |
| ·两轮自平衡电动车简介 | 第8-9页 |
| ·选题背景 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第11-15页 |
| ·本文研究的内容和意义 | 第15-16页 |
| 第2章 建立两轮自平衡电动小车动力模型 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·倒立摆系统的介绍和控制方法 | 第16-21页 |
| ·倒立摆系统的介绍 | 第16-17页 |
| ·倒立摆系统的控制方法 | 第17-21页 |
| ·自平衡双轮电动车系统的控制模式 | 第21页 |
| ·两轮自平衡电动小车运动学分析 | 第21-22页 |
| ·平衡电动小车动力学分析 | 第22-24页 |
| ·章节总结 | 第24-26页 |
| 第3章 姿态检测及其传感信号滤波 | 第26-32页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·Kalman滤波的起源与发展 | 第26-27页 |
| ·Kalman滤波原理 | 第27-28页 |
| ·基于Kalman滤波器的车体姿态检测信号融合滤波设计 | 第28-29页 |
| ·滤波仿真 | 第29-30页 |
| ·本章总结 | 第30-32页 |
| 第4章 系统总体设计及相关硬件电路设计 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·系统总体设计 | 第32-34页 |
| ·硬件系统的设计 | 第34-43页 |
| ·电源模块 | 第35-36页 |
| ·信号调理模块 | 第36-41页 |
| ·显示电路 | 第41页 |
| ·方向盘数据读取电路 | 第41-42页 |
| ·无线数据传输模块 | 第42-43页 |
| ·本章总结 | 第43-44页 |
| 第5章 无刷电机驱动系统的设计 | 第44-62页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·直流无刷电机的工作原理 | 第44-47页 |
| ·直流无刷电机的基本结构 | 第47-50页 |
| ·功率变换电路分析 | 第50-56页 |
| ·电机模型 | 第51页 |
| ·三相半控桥功率电路 | 第51-52页 |
| ·三相Y连接全控型功率电路 | 第52-53页 |
| ·三相△连接全控型功率电路 | 第53-54页 |
| ·无刷直流电机的控制技术 | 第54-56页 |
| ·电机驱动器主电路驱动器硬件设计 | 第56-58页 |
| ·控制芯片 | 第56-57页 |
| ·主电路驱动部分电路 | 第57-58页 |
| ·功率器件的缓冲模块设计 | 第58页 |
| ·电流检测电路和过流保护电路设计 | 第58-59页 |
| ·隔离保护电路 | 第59-60页 |
| ·欠压保护电路 | 第60页 |
| ·本章总结 | 第60-62页 |
| 第6章 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |