垂直六关节工业机器人控制系统设计与实现
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·工业机器人的发展概况及趋势 | 第9页 |
| ·工业机器人控制技术研究现状 | 第9-12页 |
| ·控制系统的典型架构 | 第9-12页 |
| ·控制技术的发展现状 | 第12页 |
| ·本文的主要内容和组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 垂直六关节机器人的运动学建模 | 第14-29页 |
| ·机器人本体 | 第14-17页 |
| ·参考坐标系的建立 | 第17-19页 |
| ·正运动学建模 | 第19-22页 |
| ·逆运动学建模 | 第22-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 机器人控制系统硬件架构设计 | 第29-42页 |
| ·控制系统的总体架构 | 第29-30页 |
| ·控制系统的硬件选择 | 第30-33页 |
| ·多轴运动控制器 | 第30-32页 |
| ·伺服驱动器 | 第32-33页 |
| ·硬件平台的构建 | 第33-40页 |
| ·系统各模块的I/O口 | 第33-34页 |
| ·DMC与驱动器的连接及设置 | 第34-37页 |
| ·PC机与DMC和伺服驱动器的通讯 | 第37-38页 |
| ·绝对定位原理与方法 | 第38-40页 |
| ·用户I/O | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 机器人运动规划和插补算法 | 第42-55页 |
| ·笛卡尔坐标空间的插补算法 | 第42-48页 |
| ·位置插补算法 | 第42-46页 |
| ·姿态插补算法 | 第46-47页 |
| ·位置和姿态插补的综合 | 第47-48页 |
| ·逆解的优化选取 | 第48-49页 |
| ·不同坐标系位姿表达方式的转换 | 第49-54页 |
| ·圆柱坐标与链式坐标的转换 | 第50-51页 |
| ·位姿矩阵转与6参数表示法的转换 | 第51-52页 |
| ·用户坐标系的建立 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 机器人控制系统软件设计 | 第55-72页 |
| ·控制系统功能 | 第55-56页 |
| ·软件系统框架 | 第56-58页 |
| ·系统的线程设计 | 第58-59页 |
| ·动态链接库 | 第59-64页 |
| ·功能模块的程序设计 | 第64-71页 |
| ·系统设置 | 第64-66页 |
| ·手动控制 | 第66-67页 |
| ·连续运动 | 第67-68页 |
| ·示教运动 | 第68-70页 |
| ·状态显示 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 控制系统的调试与实验 | 第72-85页 |
| ·功能模块的验证 | 第72-73页 |
| ·控制系统的性能测试 | 第73-84页 |
| ·重复定位精度 | 第73-74页 |
| ·关节的加速性能 | 第74-77页 |
| ·笛卡尔坐标空间的位置和速度跟踪 | 第77-82页 |
| ·姿态精度验证 | 第82-84页 |
| ·机器人负载能力 | 第84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 个人简历 | 第92页 |
| 在读期间已发表和录用的论文 | 第92页 |
| 在读期间参与的研究项目 | 第92页 |
