| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 图表清单 | 第8-10页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·超声电机的研究简述 | 第13-18页 |
| ·超声电机的原理 | 第13页 |
| ·超声电机的发展 | 第13-15页 |
| ·超声电机的优点 | 第15-16页 |
| ·超声电机的分类 | 第16-17页 |
| ·超声电机的应用 | 第17-18页 |
| ·超声电机控制的研究现状 | 第18-20页 |
| ·超声电机建模的研究现状 | 第20-21页 |
| ·本文关注的问题及论文结构安排 | 第21-22页 |
| 第二章 控制系统的硬件规划 | 第22-31页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·控制系统的基本组成要素 | 第22页 |
| ·各组成要素的选择 | 第22-24页 |
| ·超声电机的选择 | 第22-23页 |
| ·控制器的选择 | 第23-24页 |
| ·信号采集 | 第24页 |
| ·电源电路 | 第24-30页 |
| ·超声电机的启停、正反转电路 | 第25-27页 |
| ·超声电机的速度控制电路 | 第27-28页 |
| ·编码器反馈电路 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 控制系统的编程 | 第31-44页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·DSP 与计算机之间的通信 | 第31-34页 |
| ·用 SCI 实现 DSP 与计算机间通信的硬件准备 | 第31-33页 |
| ·SCI 软件准备 | 第33-34页 |
| ·串行通信接口的配置 | 第33页 |
| ·数据的发送过程 | 第33页 |
| ·数据的接受过程 | 第33-34页 |
| ·DSP 读取编码器脉冲并计算角度 | 第34-36页 |
| ·QEP 电路的时基 | 第34页 |
| ·QEP 电路的使能 | 第34-35页 |
| ·QEP 电路的编码 | 第35页 |
| ·QEP 电路的运行 | 第35页 |
| ·QEP 计数 | 第35页 |
| ·QEP 电路相关控制寄存器的设置 | 第35页 |
| ·定时器 2（或 4）与定时器 1（或 3）周期同步控制 | 第35-36页 |
| ·速度与电压对应关系 | 第36-38页 |
| ·运动控制方法 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 电机的调速测试与跟踪控制 | 第44-58页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·编码器的测试 | 第44页 |
| ·DA 赋值 | 第44页 |
| ·电机的测速调试 | 第44-48页 |
| ·数据的显示 | 第45-47页 |
| ·电机速度计算 | 第47-48页 |
| ·电机的跟踪控制 | 第48-54页 |
| ·电机的控制性能 | 第54-57页 |
| ·变频信号跟踪控制 | 第54-55页 |
| ·幅值指数衰减信号跟踪控制 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 超声电机的建模与参数识别 | 第58-63页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·超声电机建模 | 第58页 |
| ·频响函数测试 | 第58-60页 |
| ·模型参数识别 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63页 |
| ·研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第68页 |