气动机械手在高频淬火中的应用研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| ·工业机械手的国内外发展状况 | 第11-13页 |
| ·工业机械手的概述 | 第13-14页 |
| ·工业机械手的工作原理和分类 | 第13-14页 |
| ·工业机械手的结构组成 | 第14页 |
| ·气动机械手的发展状况 | 第14-16页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第16-17页 |
| ·研究内容和拟解决的问题 | 第17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 2 气动机械手的总体设计方案 | 第18-24页 |
| ·机械手的坐标形式与自由度 | 第18-20页 |
| ·气动机械手工作过程及工步时间分配 | 第20-22页 |
| ·完成的动作及顺序 | 第20-21页 |
| ·工步时间分配 | 第21-22页 |
| ·模块化设计 | 第22-23页 |
| ·模块化设计概念 | 第22页 |
| ·模块化机械手及组成 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 3 机械系统设计 | 第24-47页 |
| ·执行机构设计 | 第24-40页 |
| ·手部机构设计 | 第24-26页 |
| ·手臂的结构设计 | 第26-29页 |
| ·气缸的设计与计算 | 第29-39页 |
| ·基座结构设计 | 第39-40页 |
| ·驱动系统的设计 | 第40-44页 |
| ·驱动方式的比较 | 第40页 |
| ·气动控制回路的设计 | 第40-44页 |
| ·推送机构设计 | 第44-45页 |
| ·支撑机构的设计 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 4 伺服系统设计 | 第47-67页 |
| ·伺服系统概述 | 第47页 |
| ·伺服系统的组成 | 第47-48页 |
| ·气动伺服系统常见形式 | 第48-50页 |
| ·气动伺服阀和比例阀 | 第50-53页 |
| ·气动伺服阀的分类 | 第50页 |
| ·比例阀和伺服阀的结构及性能 | 第50-53页 |
| ·气动伺服定位系统 | 第53-54页 |
| ·气动伺服系统设计 | 第54-66页 |
| ·气动机械手伺服系统设计 | 第54-57页 |
| ·单作用气缸伺服系统的数学模型 | 第57-58页 |
| ·气缸摩擦力的数学模型 | 第58-59页 |
| ·比例阀的流量连续性方程 | 第59-61页 |
| ·比例阀的阀口流量方程 | 第61-62页 |
| ·系统的开环传递函数 | 第62-63页 |
| ·气动系统的总模型 | 第63-64页 |
| ·本系统的数学模型及其Simulink仿真 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 5 控制系统设计 | 第67-74页 |
| ·PLC控制系统的设计步骤 | 第67-68页 |
| ·被控系统的构成与硬件设计 | 第68-71页 |
| ·被控系统的构成 | 第68-70页 |
| ·硬件设计 | 第70-71页 |
| ·I/O点数的分配及接线 | 第71-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 作者简历 | 第78-80页 |
| 学位论文数据集 | 第80页 |
