| 摘要 | 第11-13页 |
| Abstract | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第15-29页 |
| 1.1 研究背景 | 第15页 |
| 1.2 升沉补偿装置研究现状 | 第15-25页 |
| 1.2.1 升沉补偿原理 | 第15-18页 |
| 1.2.2 升沉补偿系统分类 | 第18-20页 |
| 1.2.3 国外研究现状 | 第20-23页 |
| 1.2.4 国内研究现状 | 第23-25页 |
| 1.3 二次调节技术研究现状 | 第25-27页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第25-26页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第26-27页 |
| 1.4 课题研究的目的和意义 | 第27页 |
| 1.5 课题研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 二次调节系统原理、调速特性和参数控制 | 第29-41页 |
| 2.1 二次调节原理及二次元件的结构 | 第29-32页 |
| 2.1.1 二次调节系统组成 | 第29-30页 |
| 2.1.2 二次元件结构 | 第30-31页 |
| 2.1.3 二次元件四象限工作原理 | 第31-32页 |
| 2.2 二次调节系统调速特性 | 第32-37页 |
| 2.2.1 二次元件的机械特性 | 第33页 |
| 2.2.2 重力负载下二次元件静态调速特性分析 | 第33-37页 |
| 2.3 二次调节绞车升沉补偿系统的参数控制 | 第37-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-41页 |
| 第3章 基于二次调节技术的升沉补偿系统设计与建模 | 第41-57页 |
| 3.1 基于二次调节技术升沉补偿系统的组成 | 第41-43页 |
| 3.2 升沉补偿系统设计选型 | 第43-48页 |
| 3.2.1 工况及负载分析 | 第43-45页 |
| 3.2.2 二次元件选型 | 第45-46页 |
| 3.2.3 二次元件伺服比例阀选型 | 第46-47页 |
| 3.2.4 蓄能器选型 | 第47-48页 |
| 3.3 升沉补偿系统数学建模 | 第48-55页 |
| 3.3.1 二次元件变量机构伺服模型 | 第48-51页 |
| 3.3.2 二次元件数学模型 | 第51-53页 |
| 3.3.3 伺服放大器和位移传感器数学模型 | 第53页 |
| 3.3.4 系统传递函数 | 第53-55页 |
| 3.4 系统稳定性分析 | 第55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 二次调节主动式升沉补偿系统控制方法研究 | 第57-67页 |
| 4.1 PID原理 | 第57-58页 |
| 4.2 基于经典PID控制的升沉补偿控制系统设计研究 | 第58-59页 |
| 4.2.1 双闭环位置控制器设计 | 第58-59页 |
| 4.2.2 PID参数整定 | 第59页 |
| 4.3 自抗扰控制原理 | 第59-64页 |
| 4.4 基于自抗扰控制的升沉补偿控制系统设计研究 | 第64-66页 |
| 4.4.1 自抗扰负载位置控制外环设计 | 第64-66页 |
| 4.4.2 自抗扰参数整定 | 第66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 二次调节主动式升沉补偿系统控制的联合仿真 | 第67-89页 |
| 5.1 仿真环境介绍及仿真模型搭建 | 第67-69页 |
| 5.1.1 AMESim软件简介 | 第67页 |
| 5.1.2 基于二次调节技术的升沉补偿装置仿真模型 | 第67-69页 |
| 5.2 双闭环PID位置控制系统控制性能的评价 | 第69-76页 |
| 5.2.1 双闭环PID控制系统响应 | 第69-72页 |
| 5.2.2 双闭环PID控制影响因素分析 | 第72-76页 |
| 5.3 自抗扰控制系统控制性能的评价 | 第76-83页 |
| 5.3.1 自抗扰控制系统响应 | 第76-79页 |
| 5.3.2 自抗扰控制影响因素分析 | 第79-83页 |
| 5.4 自抗扰-PID控制与PID控制效果的对比分析 | 第83-87页 |
| 5.4.1 自抗扰-PID控制与双PID控制的阶跃响应 | 第83页 |
| 5.4.2 自抗扰-PID控制与双PID控制的正弦跟踪 | 第83-85页 |
| 5.4.3 自抗扰-PID控制与双PID控制在波浪输入下的跟踪 | 第85-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-89页 |
| 第6章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 总结 | 第89-90页 |
| 6.2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-99页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第102页 |
