| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·多智能体系统协调控制的意义及研究背景 | 第8-10页 |
| ·多智能体系统协调控制研究的意义 | 第8-9页 |
| ·多智能体系统协调控制的研究背景 | 第9-10页 |
| ·一致性问题研究现状 | 第10-11页 |
| ·一致性问题研究的主要应用 | 第11-13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 预备知识 | 第14-20页 |
| ·拓扑图的基本概念 | 第14-15页 |
| ·矩阵理论 | 第15-17页 |
| ·双线性矩阵不等式BMI | 第15-16页 |
| ·M矩阵概念及特性 | 第16-17页 |
| ·李雅普诺夫稳定理论 | 第17-20页 |
| 第三章 基于BMI方法的多智能体系统协调控制及优化 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·问题描述和信息流结构 | 第20-22页 |
| ·问题描述 | 第20-21页 |
| ·多智能体系统的信息流结构 | 第21-22页 |
| ·多智能体系统的协调控制及优化设计 | 第22-26页 |
| ·协调控制的充分条件 | 第22-23页 |
| ·协调控制的优化设计 | 第23-24页 |
| ·基于BMI方法的算法设计 | 第24-26页 |
| ·数值仿真 | 第26-29页 |
| ·结论 | 第29-30页 |
| 第四章 基于一致性的高维多智能体系统轨道跟踪及编队控制 | 第30-40页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·问题描述 | 第30-31页 |
| ·多智能体系统的一致性协议设计和稳定性分析 | 第31-33页 |
| ·多智能体系统的跟踪和编队控制 | 第33-35页 |
| ·轨道跟踪控制器 | 第33-34页 |
| ·编队控制 | 第34-35页 |
| ·数值算例 | 第35-39页 |
| ·结论 | 第39-40页 |
| 第五章 具有切换拓扑的多智能体系统的一致性跟踪协议及编队 | 第40-49页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·拓扑描述 | 第40-41页 |
| ·一致性跟踪协议 | 第41-45页 |
| ·常数一致性参考状态 | 第41-43页 |
| ·时变一致性参考状态 | 第43-44页 |
| ·编队控制 | 第44-45页 |
| ·数例和仿真结果 | 第45-48页 |
| ·结论 | 第48-49页 |
| 第六章 总结与展望 | 第49-51页 |
| ·本文的主要工作和创新点 | 第49页 |
| ·研究展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第57页 |
