多智能体一致性迭代学习控制研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| ·多智能体系统一致性问题概述 | 第12-17页 |
| ·图论基础 | 第13-14页 |
| ·多智能体系统一致性问题的数学描述 | 第14-15页 |
| ·一致性问题的图论描述 | 第15-16页 |
| ·多智能体系统一致性问题研究现状 | 第16-17页 |
| ·迭代学习控制概述 | 第17-19页 |
| ·机械臂实验平台概述 | 第19-22页 |
| ·机械臂协作控制 | 第20-21页 |
| ·实验室设备 | 第21-22页 |
| ·本文基本思路 | 第22-23页 |
| ·论文组织结构 | 第23-25页 |
| 第2章 固定初态下多智能体系统有限时间的跟踪控制 | 第25-38页 |
| 摘要 | 第25页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·问题描述 | 第26-27页 |
| ·图论预备知识 | 第27-28页 |
| ·迭代学习控制算法 | 第28-29页 |
| ·收敛预分析 | 第29-30页 |
| ·收敛分析 | 第30-34页 |
| ·参数选取 | 第34页 |
| ·仿真 | 第34-37页 |
| ·结论 | 第37-38页 |
| 第3章 初始误差修正的多智能体一致性迭代学习控制 | 第38-48页 |
| 搞要 | 第38页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·问题描述 | 第39-40页 |
| ·迭代学习控制方法 | 第40-42页 |
| ·收敛分析 | 第42-44页 |
| ·仿真 | 第44-47页 |
| ·结论 | 第47-48页 |
| 第4章 多机械臂末端点队形保持实验 | 第48-75页 |
| 摘要 | 第48页 |
| ·引言 | 第48-50页 |
| ·实验平台设备介绍 | 第50-54页 |
| ·机械臂硬件描述 | 第50-54页 |
| ·机械臂的运动学建模 | 第54-60页 |
| ·机械臂的运动学建模概述 | 第54-56页 |
| ·机械臂运动学模型建立 | 第56-60页 |
| ·机械臂可达空间和参考轨迹设定 | 第60-61页 |
| ·机械臂控制平台开发 | 第61-63页 |
| ·迭代控制实验 | 第63-74页 |
| ·算法1实现 | 第63-68页 |
| ·算法2实现 | 第68-74页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| 第5章 总结和展望 | 第75-77页 |
| ·工作总结 | 第75页 |
| ·研究展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 作者攻读硕士期间的科研成果 | 第80页 |
