| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·课题研究所涉及的内容 | 第11-12页 |
| ·课题的研究现状 | 第12-13页 |
| ·自动化立体仓库的货位优化 | 第12-13页 |
| ·堆垛机的速度控制 | 第13页 |
| ·本文的主要工作和内容安排 | 第13-16页 |
| 第2章 立体仓库的组成及工作流程 | 第16-24页 |
| ·柔性制造系统概述 | 第16-19页 |
| ·柔性制造定义及用途 | 第16-18页 |
| ·柔性制造技术的发展趋势 | 第18-19页 |
| ·系统说明 | 第19页 |
| ·立体仓库概述 | 第19-22页 |
| ·立体仓库的概念及特点 | 第19-21页 |
| ·立体仓库的组成部分 | 第21页 |
| ·立体仓库的物流设施组成 | 第21-22页 |
| ·立体仓库的工作流程 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 立体仓库的货位优化问题研究 | 第24-32页 |
| ·概论 | 第24-26页 |
| ·货位分配策略 | 第24-25页 |
| ·库区分配策略 | 第25-26页 |
| ·货位编号 | 第26页 |
| ·现代调度算法---遗传算法 | 第26-27页 |
| ·遗传算法的仿真实现 | 第27-31页 |
| ·仓库模型建立 | 第27-28页 |
| ·算法设计 | 第28-29页 |
| ·仿真结果分析 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第4章 堆垛机的控制技术研究 | 第32-54页 |
| ·模糊控制系统概述 | 第32-36页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第32-33页 |
| ·模糊控制系统的基本组成 | 第33-34页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第34-36页 |
| ·堆垛机的速度控制方案 | 第36-38页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第38-46页 |
| ·模糊控制器的结构选择 | 第38-39页 |
| ·速度模糊控制器的设计 | 第39-43页 |
| ·位置模糊控制器的设计 | 第43-45页 |
| ·Fuzzy-PID多模控制器在PLC堆垛机控制系统中的实现 | 第45-46页 |
| ·MATLAB仿真与结果分析 | 第46-52页 |
| ·Simulink概述 | 第46页 |
| ·控制系统主要环节的传递函数 | 第46-48页 |
| ·双模Fuzzy-PID系统仿真模型的建立 | 第48-49页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第49-52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 第5章 堆垛机的PLC控制系统 | 第54-74页 |
| ·堆垛机控制系统的简介 | 第54-58页 |
| ·堆垛机控制系统的主要控制功能 | 第55页 |
| ·堆垛机的位置检测与定位 | 第55-57页 |
| ·堆垛机的作业方式 | 第57-58页 |
| ·堆垛机控制系统的硬件设计 | 第58-62页 |
| ·PLC控制系统的设计流程 | 第58-59页 |
| ·堆垛机PLC控制系统的硬件设计 | 第59-61页 |
| ·堆垛机控制系统的其他主要部件简介 | 第61-62页 |
| ·堆垛机PLC控制系统控制流程 | 第62-64页 |
| ·堆垛机从站与主站的数据通信 | 第64-66页 |
| ·堆垛机电动机的控制 | 第66-68页 |
| ·堆垛机PLC控制系统软件设计 | 第68-72页 |
| ·PLC控制程序结构 | 第68-70页 |
| ·堆垛机控制程序设计 | 第70-72页 |
| ·小结 | 第72-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |