| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·带约束的控制系统研究现状 | 第9-10页 |
| ·贝尔曼动态规划原理 | 第10-12页 |
| ·本文的研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 生物运动控制 | 第13-16页 |
| ·运动学习 | 第13-14页 |
| ·生物运动系统的特征 | 第14页 |
| ·手臂运动 | 第14-16页 |
| 第3章 控制律的计算 | 第16-37页 |
| ·系统的LQG逼近 | 第16-19页 |
| ·最优控制律设计 | 第19-29页 |
| ·算法流程 | 第29页 |
| ·Hessian矩阵H的正定性证明 | 第29-37页 |
| 第4章 手臂模型 | 第37-47页 |
| ·模型描述 | 第37-39页 |
| ·模拟结果及分析 | 第39-47页 |
| 第5章 总结与展望 | 第47-48页 |
| ·总结 | 第47页 |
| ·展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 致谢 | 第52页 |