| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| ·概述 | 第12-13页 |
| ·国内外 AUV 研究现状 | 第13-16页 |
| ·国外 AUV 研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内 AUV 研究现状 | 第15-16页 |
| ·AUV 发展趋势 | 第16页 |
| ·AUV 运动控制技术研究现状 | 第16-22页 |
| ·AUV 运动控制方法 | 第17-20页 |
| ·欠驱动 AUV 运动控制方法 | 第20-22页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第22页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第2章 自主式水下机器人试验平台与建模 | 第24-36页 |
| ·水下机器人简介 | 第24-30页 |
| ·水下机器人传感器配置 | 第26页 |
| ·水下机器人执行器配置 | 第26-28页 |
| ·水下机器人运动控制系统硬件体系结构 | 第28-29页 |
| ·水下机器人运动控制系统软件体系结构 | 第29-30页 |
| ·水下机器人运动建模 | 第30-33页 |
| ·水下机器人控制建模 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 水下机器人 S 面控制方法稳定性分析与改进 | 第36-54页 |
| ·S 面控制基本原理 | 第36-37页 |
| ·水下机器人 S 面控制稳定性分析 | 第37-43页 |
| ·S 面位置控制器稳定性分析 | 第37-41页 |
| ·S 面速度控制器稳定性分析 | 第41-43页 |
| ·自适应 S 面控制方法 | 第43-45页 |
| ·自适应 S 面位置控制器偏差调整项 | 第43-44页 |
| ·参数自适应 S 面速度控制器 | 第44-45页 |
| ·试验结果与分析 | 第45-53页 |
| ·水池试验 | 第45-50页 |
| ·海上试验结果 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 水下机器人欠驱动控制 | 第54-80页 |
| ·反步法基本原理 | 第54-56页 |
| ·欠驱动路径跟踪控制 | 第56-66页 |
| ·基于椭圆视线的路径跟踪建模 | 第57-59页 |
| ·跟踪控制 | 第59-60页 |
| ·试验结果 | 第60-66页 |
| ·地形跟踪控制 | 第66-71页 |
| ·地形跟踪运动建模 | 第67页 |
| ·高度信息获取 | 第67-68页 |
| ·欠驱动高度控制器设计 | 第68-70页 |
| ·试验结果 | 第70-71页 |
| ·考虑剩余浮力影响的深度控制 | 第71-77页 |
| ·升沉俯仰运动模型 | 第73页 |
| ·基于虚拟控制量的深度控制器设计 | 第73-74页 |
| ·稳定性分析 | 第74-75页 |
| ·仿真试验 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-80页 |
| 第5章 运动控制系统外部信息理解技术 | 第80-98页 |
| ·指令信息理解 | 第80-88页 |
| ·指令信息理解模型 | 第81-84页 |
| ·再次规划 | 第84-86页 |
| ·仿真试验 | 第86-88页 |
| ·水声目标信息理解 | 第88-97页 |
| ·目标甄别 | 第89-92页 |
| ·目标信息滤波 | 第92-95页 |
| ·目标跟踪控制 | 第95-96页 |
| ·目标跟踪水池试验 | 第96-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第6章 运动控制软件故障自诊断与容错 | 第98-114页 |
| ·软件故障诊断与容错 | 第98-101页 |
| ·软件故障诊断 | 第98-99页 |
| ·软件容错 | 第99-101页 |
| ·水下机器人运动控制软件故障自诊断与容错 | 第101-108页 |
| ·运动控制软件架构 | 第101-103页 |
| ·故障自诊断 | 第103-105页 |
| ·容错技术 | 第105-108页 |
| ·运动控制软件故障自诊断与容错设计 | 第108-113页 |
| ·运动控制软件设计 | 第108页 |
| ·故障自诊断与容错实现 | 第108-112页 |
| ·仿真试验 | 第112-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 结论 | 第114-118页 |
| 参考文献 | 第118-128页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130页 |