基于先进传感的管子切割机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·现代切割技术和数控技术概况 | 第12-14页 |
| ·现代切割技术 | 第12-13页 |
| ·现代数控技术 | 第13-14页 |
| ·数控相贯线切割机国内外发展状况 | 第14-15页 |
| ·在国外发展状况 | 第14页 |
| ·国内发展状况 | 第14-15页 |
| ·本文的主要工作和章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 机器人系统总体设计 | 第17-28页 |
| ·系统机械结构 | 第17-19页 |
| ·结构形式的选择 | 第17-18页 |
| ·系统轴数的确定 | 第18页 |
| ·系统机械结构 | 第18-19页 |
| ·系统控制方案 | 第19-22页 |
| ·系统控制结构的确定 | 第19-20页 |
| ·系统控制方式的确定 | 第20-22页 |
| ·通信系统 | 第22-25页 |
| ·有线通信方案 | 第22-23页 |
| ·无线通信方案 | 第23-25页 |
| ·误差补偿系统 | 第25-27页 |
| ·误差补偿方案的确定 | 第25-26页 |
| ·传感器的选择 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器人控制系统硬件设计 | 第28-39页 |
| ·多轴运动控制卡的选择 | 第28-29页 |
| ·运动控制卡的典型接口电路 | 第29-33页 |
| ·与中间继电器的连接 | 第29-30页 |
| ·与限位开关的连接 | 第30-31页 |
| ·与步进电机驱动器的连接 | 第31-32页 |
| ·与交流伺服电机的连接 | 第32页 |
| ·急停信号的连接 | 第32-33页 |
| ·多串口卡特点及设定 | 第33-34页 |
| ·无线模块的应用 | 第34-36页 |
| ·手操器硬件模块 | 第36-38页 |
| ·抗干扰措施 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 控制系统软件设计 | 第39-66页 |
| ·软件系统总体介绍 | 第39-41页 |
| ·系统软件需求分析 | 第39-40页 |
| ·软件开发流程介绍 | 第40-41页 |
| ·相贯线切割的实现 | 第41-49页 |
| ·多轴协调控制方式的选择 | 第41-44页 |
| ·多轴协调运动的实现 | 第44-46页 |
| ·切割速度的确定 | 第46-49页 |
| ·人机交互界面设计 | 第49-63页 |
| ·程序主界面 | 第49-53页 |
| ·切割类型选择界面 | 第53-55页 |
| ·参数输入界面 | 第55-56页 |
| ·程控界面 | 第56-62页 |
| ·高级参数设置界面 | 第62-63页 |
| ·系统部分重要功能的实现 | 第63-65页 |
| ·断点重切功能 | 第63-64页 |
| ·参数输入验证 | 第64页 |
| ·读取文件进行参数输入功能 | 第64-65页 |
| ·自动保存运行和切割记录 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 半径实时跟踪、切割实验及误差分析 | 第66-79页 |
| ·半径实时跟踪 | 第66-73页 |
| ·割炬与管材距离的确定 | 第66-68页 |
| ·半径补偿分析 | 第68-69页 |
| ·实时跟踪策略 | 第69-73页 |
| ·切割实验 | 第73-76页 |
| ·切割实验 | 第73-76页 |
| ·误差分析 | 第76-78页 |
| ·误差的来源 | 第76页 |
| ·误差的补偿分析 | 第76-77页 |
| ·针对本系统机械误差的具体分析 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
