惯导平台自标定技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外现状研究 | 第11-13页 |
| ·惯性制导系统的发展历程 | 第11页 |
| ·惯导器件误差模型的完善过程 | 第11页 |
| ·平台误差系数标定方法概况 | 第11-12页 |
| ·惯导平台误差模型辨识方法的发展 | 第12-13页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第13-14页 |
| 第2章 平台惯导系统原理 | 第14-26页 |
| ·惯导系统概述 | 第14-15页 |
| ·惯性导航的基本原理 | 第14-15页 |
| ·惯性导航的分类 | 第15页 |
| ·惯性器件基本原理 | 第15-17页 |
| ·液浮陀螺基本原理简要介绍 | 第15-16页 |
| ·石英挠性加速度计基本原理简要介绍 | 第16-17页 |
| ·平台坐标系定义 | 第17-18页 |
| ·平台式惯性导航系统工作原理 | 第18-20页 |
| ·惯性平台系统误差自标定介绍 | 第20-24页 |
| ·平台系统误差参数自标定原理 | 第20页 |
| ·稳定回路介绍 | 第20-22页 |
| ·初始对准回路介绍 | 第22-24页 |
| ·平台系统自标定方案介绍 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 平台系统模型的建立 | 第26-34页 |
| ·静基座下平台误差模型 | 第26-27页 |
| ·石英加速度计误差模型 | 第26-27页 |
| ·陀螺仪误差模型 | 第27页 |
| ·惯性仪表安装误差模型 | 第27-29页 |
| ·加速度计安装误差角 | 第27-28页 |
| ·陀螺仪安装误差角 | 第28-29页 |
| ·考虑安装误差的平台系统误差模型 | 第29-31页 |
| ·加速度计误差模型 | 第29页 |
| ·陀螺仪误差模型 | 第29-31页 |
| ·量测方程 | 第31-34页 |
| ·加速度计量测方程 | 第31-32页 |
| ·陀螺仪量测方程 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 平台系统误差自标定方案 | 第34-59页 |
| ·陀螺漂移机理及系统误差因素分析 | 第34-37页 |
| ·陀螺漂移的基本概念 | 第34-35页 |
| ·陀螺漂移产生的机理分析 | 第35-37页 |
| ·平台漂移 | 第37页 |
| ·平台系统自标定误差因素分析 | 第37页 |
| ·平台系统自标定方案设计及可观测性分析 | 第37-44页 |
| ·平台系统自标定方案设计 | 第37-39页 |
| ·系统可观测性判断 | 第39-40页 |
| ·基于谱条件数的系数可观测度分析 | 第40-41页 |
| ·自标定方案参数可观测性分析 | 第41-44页 |
| ·六位置自标定方案编排 | 第44-48页 |
| ·六位置标定编排下平台框架示意图 | 第44-45页 |
| ·平台系统在六位置状态下的输出 | 第45-48页 |
| ·十六位置自标定方案编排 | 第48-50页 |
| ·十六位置标定编排下平台框架示意图 | 第48-49页 |
| ·平台系统在十六位置状态下的输出 | 第49-50页 |
| ·数据处理与滤波方法研究 | 第50-56页 |
| ·基于 3σ准则的野值判定与滤除 | 第51-53页 |
| ·平滑滤波 | 第53-54页 |
| ·低通数字滤波 | 第54-56页 |
| ·平台自标定方案精度验证 | 第56-58页 |
| ·蒙特卡洛法 | 第56-57页 |
| ·模方分析验证法 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 仿真及分析 | 第59-71页 |
| ·六位置自标定方案仿真结果 | 第59-64页 |
| ·参数表达式推导 | 第59-61页 |
| ·仿真结果及误差分析 | 第61-63页 |
| ·基于模方误差方法的反标定精度验证 | 第63-64页 |
| ·十六位置自标定方案仿真结果 | 第64-68页 |
| ·仿真结果及误差分析 | 第64-67页 |
| ·基于模方误差方法的反标定精度验证 | 第67-68页 |
| ·仿真结果分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
