基于人工势场法的移动机器人避障研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·机器人避障规划国内外研究现状 | 第14-20页 |
| ·传感器 | 第14-15页 |
| ·环境建模 | 第15-16页 |
| ·避障规划研究现状 | 第16-20页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| ·章节安排 | 第21-22页 |
| 第二章 人工势场法 | 第22-27页 |
| ·经典人工势场法原理 | 第22-24页 |
| ·引力函数 | 第23页 |
| ·斥力函数 | 第23页 |
| ·全局势场函数 | 第23-24页 |
| ·基于速度的人工势场法 | 第24-26页 |
| ·传统人工势场法存在的问题 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于反应式的移动机器人避障研究 | 第27-36页 |
| ·情景-动作设计 | 第27-30页 |
| ·情景设计 | 第27-29页 |
| ·动作设计 | 第29-30页 |
| ·基于反应式的移动机器人避障方法 | 第30-34页 |
| ·机器人情景确定 | 第31-32页 |
| ·机器人动作执行 | 第32-34页 |
| ·实验与结果分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于改进人工势场法的移动机器人的避障研究 | 第36-49页 |
| ·动态人工势场法 | 第36-38页 |
| ·目标点不可到达问题的解决 | 第38-40页 |
| ·局部最小点问题的解决 | 第40-43页 |
| ·移动机器人是否陷入局部最小点的检测 | 第40-42页 |
| ·虚拟中间目标点的建立 | 第42-43页 |
| ·基于改进人工势场法的移动机器人避障方法 | 第43-45页 |
| ·实验比较 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 总结与展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 附录1：攻读硕士学位期间发表的论文 | 第55页 |
| 附录2：攻读硕士学位期间参加项目及获得的奖励 | 第55-57页 |
