| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状和分析 | 第11-16页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·打磨关键技术研究 | 第15-16页 |
| ·论文的主要工作 | 第16-18页 |
| 第二章 基于机器人的玻璃打磨加工系统 | 第18-27页 |
| ·机器人打磨系统概述 | 第18页 |
| ·玻璃打磨加工系统的组成 | 第18-24页 |
| ·机器人系统 | 第19-22页 |
| ·末端执行器 | 第22-23页 |
| ·打磨工作台及辅助装置 | 第23-24页 |
| ·作用力检测及采集系统 | 第24页 |
| ·玻璃打磨加工系统的工作原理 | 第24-27页 |
| ·系统设计方案 | 第25页 |
| ·系统层次结构 | 第25-27页 |
| 第三章 Stubli RX160 机器人及可操作性能分析 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·Stubli RX160 机器人 | 第27-30页 |
| ·RX160 简介 | 第27-29页 |
| ·机器人通讯方式 | 第29页 |
| ·机器人防爆系统 | 第29-30页 |
| ·机器人编程方法 | 第30页 |
| ·可操作性能分析 | 第30-39页 |
| ·机器人雅可比矩阵 | 第31-36页 |
| ·基于雅可比矩阵的可操作性能评价指标 | 第36-37页 |
| ·确定可操作性能评价空间 | 第37页 |
| ·基于 E-HUB 平台分析 | 第37-39页 |
| 第四章 基于 CPM 模式打磨轨迹的生成 | 第39-45页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·机器人运动模式及指令 | 第39-41页 |
| ·两种机器人运动模式 | 第39页 |
| ·RX160 机器人运动指令 | 第39-41页 |
| ·Carried-Part-Move | 第41页 |
| ·用 VAL3 编程实现 | 第41-45页 |
| ·计算工具值 | 第41-44页 |
| ·生成打磨路径程序 | 第44-45页 |
| 第五章 控制软件设计与实现 | 第45-53页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·控制软件分析 | 第45-47页 |
| ·任务及目标 | 第45页 |
| ·软件方案设计 | 第45-46页 |
| ·工艺流程 | 第46-47页 |
| ·软件功能设计 | 第47-53页 |
| ·后台处理程序 | 第47-50页 |
| ·用户界面设计 | 第50-53页 |
| 第六章 力反馈控制应用及打磨试验 | 第53-65页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·力检测与采集系统 | 第53-54页 |
| ·ATI 传感器 | 第53-54页 |
| ·作用力采集 | 第54页 |
| ·力反馈控制 | 第54-60页 |
| ·力外环柔顺控制原理 | 第55-56页 |
| ·力控制算法的实现 | 第56-58页 |
| ·位置控制算法的实现 | 第58-60页 |
| ·玻璃打磨试验 | 第60-65页 |
| ·打磨系统测试 | 第60-61页 |
| ·正交实验 | 第61-63页 |
| ·单因素实验 | 第63-64页 |
| ·实验结论 | 第64-65页 |
| 第七章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第71页 |